它实现了一种名为EPnP（Efficient Perspective-n-Point）的算法，该算法能够从2D-3D点对之间的关系中估计相机的位姿。
PnPsolver类的主要功能如下：
- 通过使用EPnP算法计算相机位姿。
- 使用RANSAC（随机抽样一致）方法提高鲁棒性，剔除异常值。
在代码中，PnPsolver类定义了以下公共方法：
PnPsolver()：构造函数，用于初始化PnPsolver对象，接受一个帧和与其匹配的地图点。~PnPsolver()：析构函数，释放所占用的资源。SetRansacParameters()：设置RANSAC算法的参数，如概率、最小内点数、最大迭代次数、最小数据集大小、预期内点/总点比例和阈值。find()：计算相机位姿，返回位姿矩阵，并更新内点向量和内点数量。iterate()：在给定的迭代次数内计算相机位姿，返回位姿矩阵，并更新内点向量和内点数量。
此外，PnPsolver类中还定义了许多私有方法，主要用于实现EPnP算法的内部计算和RANSAC迭代过程。
PnPsolver类在ORB-SLAM2系统中负责计算相机位姿，它使用EPnP算法从2D-3D点对之间的关系中进行估计。同时，使用RANSAC方法提高鲁棒性，剔除异常值。
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