FreeRTOS静态创建任务

一、静态方式创建任务和删除任务
1>测试环境
系统：WIN7
MDK：keil v5.26
开发板：GD32F303C-EVAL
固件库：V1.0.2
FreeRTOS版本：V10.4.0
2>需要满足条件
条件一：需要在FreeRTOS.h或FreeRTOSConfig.h中定义
#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 1

条件二：加载头文件时，加载FreeRTOS.h必须在task.h之前，如下：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

否则会出现如下错误
.\FreeRTOS\Source\include\task.h(32): error: #35: #error directive: “include FreeRTOS.h must appear in source files before include task.h”

3>代码如下：

#include "gd32f30x.h"
#include "led.h"
#include "systick.h"
#include <stdio.h>
#include "usart.h"

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

#define 		START_TASK_STACK_SIZE 200
StaticTask_t 	StartTaskBuffer;
StackType_t 	StartTaskStack[ START_TASK_STACK_SIZE ];

#define 		LED1_TASK_STACK_SIZE  200
StaticTask_t 	Led1TaskBuffer;
StackType_t 	Led1TaskStack[ LED1_TASK_STACK_SIZE ];

#define 		LED2_TASK_STACK_SIZE  200
StaticTask_t 	Led2TaskBuffer;
StackType_t 	Led2TaskStack[ LED2_TASK_STACK_SIZE ];

//空闲任务任务堆栈
static StackType_t IdleTaskStack[configMINIMAL_STACK_SIZE];
//空闲任务控制块
static StaticTask_t IdleTaskTCB;

/*********************************************************************************
//定时器服务任务堆栈
static StackType_t TimerTaskStack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH];
//定时器服务任务控制块
static StaticTask_t TimerTaskTCB;

获取空闲任务地任务堆栈和任务控制块内存，因为本例程使用的
静态内存，因此空闲任务的任务堆栈和任务控制块的内存就应该
有用户来提供，FreeRTOS提供了接口函数vApplicationGetIdleTaskMemory()
实现此函数即可。
ppxIdleTaskTCBBuffer:任务控制块内存
ppxIdleTaskStackBuffer:任务堆栈内存
pulIdleTaskStackSize:任务堆栈大小
*********************************************************************************/
void vApplicationGetIdleTaskMemory(StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, 
								   StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, 
								   uint32_t *pulIdleTaskStackSize)
{
	*ppxIdleTaskTCBBuffer=&IdleTaskTCB;
	*ppxIdleTaskStackBuffer=IdleTaskStack;
	*pulIdleTaskStackSize=configMINIMAL_STACK_SIZE;
}
/*********************************************************************************
获取定时器服务任务的任务堆栈和任务控制块内存
ppxTimerTaskTCBBuffer:任务控制块内存
ppxTimerTaskStackBuffer:任务堆栈内存
pulTimerTaskStackSize:任务堆栈大小
如果开启了软件定时器有关的配置选项，则在静态创建任务时，下面的函数也需要用户自己创建
比如如果在FreeRTOS.h中开启
#define configUSE_TIMERS				        1                               //为1时启用软件定时器
#define configTIMER_TASK_PRIORITY		        (configMAX_PRIORITIES-1)        //软件定时器优先级
#define configTIMER_QUEUE_LENGTH		        5                               //软件定时器队列长度
#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH	        (configMINIMAL_STACK_SIZE*2)    //软件定时器任务堆栈大小
void vApplicationGetTimerTaskMemory(StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer, 
									StackType_t **ppxTimerTaskStackBuffer, 
									uint32_t *pulTimerTaskStackSize)
{
	*ppxTimerTaskTCBBuffer=&TimerTaskTCB;
	*ppxTimerTaskStackBuffer=TimerTaskStack;
	*pulTimerTaskStackSize=configTIMER_TASK_STACK_DEPTH;
}
*********************************************************************************/

#define START_TASK_PRIO    ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )
#define LED1_TASK_PRIO     ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )
#define LED2_TASK_PRIO     ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )

void START_task(void * pvParameters);
void LED1_task(void * pvParameters);
void LED2_task(void * pvParameters);

/*创建START_task任务的句柄，用于删除等操作。*/
TaskHandle_t xHandle = NULL;

int main(void)
{
	/* configure 4 bits pre-emption priority ，这样设置避免了MCU的抢占优先级，更简单*/
    nvic_priority_group_set(NVIC_PRIGROUP_PRE4_SUB0);
	
	GW_LedInit(LED1);
	GW_LedInit(LED2);
	GW_ComInit(GW_COM3);

	xHandle = xTaskCreateStatic( 
				(TaskFunction_t   ) START_task,
				(const char*      ) "start_task",     /*lint !e971 Unqualified char types are allowed for strings and single characters only. */
				(uint32_t         ) START_TASK_STACK_SIZE,
				(void*            ) 1,
				(UBaseType_t      ) START_TASK_PRIO,
				(StackType_t*     ) StartTaskStack,
				(StaticTask_t*    ) &StartTaskBuffer 
				);
										
	/* start scheduler */
    vTaskStartScheduler();
    while(1){
    }
}
/*开始任务：创建两个任务后删除自身*/
void START_task(void * pvParameters)
{
	static uint8_t ucParameterToPass=5;
	taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区	
	xTaskCreateStatic( 
				(TaskFunction_t   ) LED1_task,
				(const char*      ) "LED1_task",     /*lint !e971 Unqualified char types are allowed for strings and single characters only. */
				(uint32_t         ) LED1_TASK_STACK_SIZE,
				(void*            ) &ucParameterToPass,
				(UBaseType_t      ) LED2_TASK_PRIO,
				(StackType_t*     ) Led1TaskStack,
				(StaticTask_t*    ) &Led1TaskBuffer 
				);
	xTaskCreateStatic( 
				(TaskFunction_t   ) LED2_task,
				(const char*      ) "LED2_task",     /*lint !e971 Unqualified char types are allowed for strings and single characters only. */
				(uint32_t         ) LED2_TASK_STACK_SIZE,
				(void*            ) NULL,
				(UBaseType_t      ) LED1_TASK_PRIO,
				(StackType_t*     ) Led2TaskStack,
				(StaticTask_t*    ) &Led2TaskBuffer 
				);
	configASSERT( xHandle );			
	if( xHandle != NULL )
	{
//		vTaskDelete( xHandle );
//		vTaskDelete( NULL );  //在自身任务中删除任务本身，可以使用NULL代替xHandle
		vTaskSuspend( xHandle );//任务挂起
		printf("Delete START_task!\r\n");
	}
	taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}
/*任务1：LED1每隔300ms翻转一次，并打印接收的参数的值*/
void LED1_task(void * pvParameters)
{  
	uint8_t *tmp=NULL;
	tmp = (uint8_t *)pvParameters;
    for( ;; ){
        /* toggle LED2 each 500ms */
		printf("LED1_task,value:%d\r\n",*tmp);
        GW_LedToggle(LED1);
        vTaskDelay(300);
    }
}
/*任务2: LED2每隔500ms翻转一次*/
void LED2_task(void * pvParameters)
{  
    for( ;; ){
        /* toggle LED2 each 500ms */
		printf("LED2_task\r\n");
        GW_LedToggle(LED2);
        vTaskDelay(500);
    }
}

二、测试结果

工程下载链接：GD32F303_FreeRTOS静态创建任务