实验平台:
自制飞控板,STM32F407主控,传感器:MPU6050 MS5611
正文:
前几天看了这篇文章,做了气压计的高度融合
http://www.zxiazai.com/htm/20170912706685.html
卡尔曼滤波的推导过程可以看我的上一篇博客
卡尔曼滤波学习心得(1)方程推导
卡尔曼滤波还是很强大的,目前对其基本过程有了大概了解,参数调整还是很乱,慢慢摸索吧。
为了方便交流,我同时上传我的matlab代码和数据(在文章结尾),也希望在参数调整方面能够有前辈指点
下面放上结果
速度估计:
高度估计:
与之前移植的PX4互补融合对比:
还有将算法移植到单片机上的实测结果:
Matlab代码及数据:
KF_Altitude
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