UORB

uORB(Micro Object Request Broker,微对象请求代理器)是PX4/Pixhawk系统中非常重要且关键的一个模块，它肩负了整个系统的数据传输任务，所有的传感器数据、GPS、PPM信号等都要从芯片获取后通过uORB进行传输到各个模块进行计算处理。实际上uORB是一套跨「进程」 的IPC通讯模块。在Pixhawk中， 所有的功能被独立以进程模块为单位进行实现并工作。而进程间的数据交互就由为重要，必须要能够符合实时、有序的特点。 
uORB实际上是多个进程打开同一个设备文件，进程间通过此文件节点进行数据交互和共享。
进程通过命名的「总线」交换的消息称之为「主题」(topic)，在Pixhawk 中，一个主题仅包含一种消息类型，通俗点就是数据类型。
每个进程可以「订阅」或者「发布」主题，可以存在多个发布者，或者一个进程可以订阅多个主题，但是一条总线上始终只有一条消息。
 应用层中操作基础飞行的应用之间都是隔离的，这样提供了一种安保模式，以确保基础操作独立的高级别系统状态的稳定性。而沟通它们的就是uORB。
Topic：很多主题数据，姿态 位置
Msg：姿态数据结构体message

**程序函数：**int orb_subscribe(const struct orb_metadata *meta)
功能：订阅主题（topic）;
参数：
meta:uORB元对象，可以认为是主题id；
返回值：正确返回一个句柄，句柄是你自己定义的，初始化为-1，如int my_topic_sub=-1；
int my_topic_sub = orb_subscribe(ORB_ID(my_topic));

int orb_set_interval(int handle, unsigned interval)
功能：设置订阅的最小时间间隔；
int poll(struct pollfd fds[], nfds_t nfds, int timeout)
功能：监控文件描述符（多个）；
fds:struct pollfd结构类型的数组，进程可以同时等待很多个主题数据，当有数据更新时，判断一下是谁
nfds:用于标记数组fds中的结构体元素的总数量；
timeout:是poll函数调用阻塞的时间，单位：毫秒；
返回值：

0：阻塞时间内拿到了数据；
==0:抱歉时间都用完了，也没能拿到数据;
-1:poll函数调用失败；

int orb_check(int handle, bool *updated)
功能：检查一个主题数据有没有更新，更新了updated会被设置为true。但一旦调用ob_copy来接收、处理过后，updated会被自动设置为false，所以这种方式数据只能被第一个人检测到，后面人再检测到时updated已经是false。

int orb_copy(const struct orb_metadata *meta, int handle, void *buffer)
功能：从订阅的主题中获取数据并将数据保存到buffer中。meta消息的ID，handle句柄，哪个句柄，你订阅时返回的句柄，从消息中拷贝数据放到buffer中。buffer是自己消息的数据结构类型自己定义的。例：sensor_combined_s raw ；orb_copy(ORB_ID(sensor_combined), sensor_sub_fd, &raw);

orb_advert_t orb_advertise(const struct orb_metadata *meta, const void *data)
功能：先公告主题，相当于注册，只要一次就行了。meta公告的消息ID，data公告的原始数据。
说明：在发布主题之前是必须的；否则订阅者虽然能订阅，但是得不到数据；

int orb_publish(const struct orb_metadata *meta, orb_advert_t handle, const void *data)
功能：公告之后就可以发布主题数据。meta公告的消息ID，handle公告返回的句柄，这个句柄初始化为null，data发布的数据，要发布什么数据，自己填充。

int orb_unsubscribe(int handle)

功能：取消订阅主题；
参数：
handle:主题句柄；
返回值：
OK表示成功；错误返回ERROR;否则则有根据的去设置errno;
eg:
ret = orb_unsubscribe(handle);

数据传递函数：
1、
void *memset(void *s, int c, size_t n)
作用是在一段内存块中填充某个给定的值，将s中当前位置后面的n个字节 （typedef unsigned int size_t ）用 c 替换并返回 s
例子：
memset(&actuator_controls, 0, sizeof(actuator_controls));
表示将actuator_controls的各位置0

2、
FAR void *memcpy(FAR void *dest, FAR const void *src, size_t n)
{
FAR unsigned char pout = (FAR unsigned char)dest;
FAR unsigned char pin = (FAR unsigned char)src;
while (n– > 0) *pout++ = *pin++;
return dest;
}
从源src所指的内存地址的起始位置开始拷贝n个字节到目标dest所指的内存地址的起始位置中。
例子：
memcpy(val, v, param_size(param));
表示将v中的前n个值复制到val中

3、
uintptr_t param_find(const char *name) //unsigned int pointer
参数：
​ *name 指针名
功能：
​ 返回指针指向的值
例子：
param_t _param_system_id = param_find(“MAV_SYS_ID”);
PARAM_DEFINE_INT32(MAV_SYS_ID, 1);
表示将MAV_SYS_ID所代表的值1赋给_param_system_id

4、
int param_get(param_t param, void *val)
参数：
​ param 源参数；
​ val 目标参数指针
功能：获取param的地址并赋给val
例子：
param_get(_param_system_id, &(status.system_id));
表示将_param_system_id的地址写入status.system_id中