[PX4进程间的通讯机制：多对多的信息发布与订阅方式]
1. 公告 advertise：
相当于初始化，在发布消息之前需要对主题（topic）进行公告，一个topic只公告一次
创建一个主题（uORB上创建一个消息源）
驱动程序通过以下接口公告一个主题：
orb_advert_t orb_advertise( const struct orb_metadata *meta, const void *data )
meta：为发布数据的ID
data：为发布数据的初始内容
2. 发布 publish：
当消息源产生一个新数据时，可通过已公告的主题向uORB发布消息
消息源通过以下接口发布消息：
int orb_publish(const struct orb_metadata * meta, orb_advert_t handle, const void *data)
{ return uORB::Manager::get_instance()->orb_publish(meta, handle, deta ); }
meta：为发布数据的ID
handle：为发布数据的句柄（文件描述符），初始化为null
data：为发布数据的内容
1. 订阅 2. 检查更新 3. 拷贝数据
1.订阅 subscribe：
订阅主题，当主题发生更新后，会收到来自uORB的通知
应用程序可通过以下接口来订阅主题：
int orb_subscribe(const struct orb_metadata *meta)
{ return uORB::Manager::get_instance()->orb_subscribe(meta); }
meta：订阅发布数据的ID
返回一个int型的句柄
2. 1检查更新：方式一【非关键数据】
每隔一段时间，检测主题数据是否更新
int orb_check(int handle, bool *updated)
{ return uORB::Manager::get_instance()->orb_check(handle, updated); }
检测handle句柄是否更新，若更新，updated会被设置为true。
一旦调用orb_copy来接受处理后，update会被自动设置为false，因此该方式下数据仅能被一个用户检测到。
2.2 检查更新：方式二【数据很重要】
阻塞等待数据更新，设置等待时间上限，等待数据更新。
int poll( struct pollfd *fds, nfds_t nfds, int timeout);
fds：已经订阅的主题数据
timeout：最大阻塞时间 ms
返回值： >0[ 阻塞时间内拿到了数据 ]
-1[ 函数调用失败]
==0[ 时间用完还没拿到数据 ]
3. 拷贝数据
通过以上方式检测到数据更新之后，将数据拷贝到buffer中
int orb_copy(const struct orb_metadata *meta, int handle, void *buffer);
meta：要拷贝数据的ID
handle：要拷贝数据数据的句柄
buffer：储存位置
/* 1. 订阅 */
int sensor_sub_fd = orb_subscribe( ORB_ID( sensor_combine )) ;
//订阅一个sensor_combine 的主题
//返回 int 型句柄 sensor_sub_fd
orb_set_interval(sensor_sub_fd, 200); //设置更新频率 5Hz
//sensor_combine 的msg数据类型中：包含了 陀螺仪和加速度计的各项数据
struct fds[ ] = { {.fd = sensor_sub_fd, .event = POLLIN }， };
// fd 与 event 是结构体中的成员，此处只等待一个主题，也可以等待多个主题
// 句柄：sensor_sub_fd
/* 2. 检测 */
if( 循环条件 ){
int poll_ret = poll ( fds, 1 ,1000 ); //阻塞等待： 消息的句柄，等待消息的个数，最大等待时间（ms）
//处理poll返回的结果
if( poll_ret == 0) //表示：时间溢出，最大等待时间时间内还没拿到数据
PX4_ERR("Got no data within a second");
else if ( poll_ret < 0 ) //表示：调用发生错误，记录错误发生的次数
{
if (error_counter < 10 || error_counter % 50 == 0)
{
/* use a counter to prevent flooding (and slowing us down) */
PX4_ERR("ERROR return value from poll(): %d", poll_ret);
}
error_counter++;
} else {
// poll_ret > 0 的情况，表示：最大等待时间内拿到了订阅的数据，可以开始进行下一步骤
/* 3. 拷贝订阅数据 */
//判断一下，是哪个数据发生了更新
if ( fds[0].revents & POLLIN ) { //fds[0].revents：文件描述符的flag
struct sensor_combined_s raw;
//拷贝数据（数据id，数据句柄，拷贝到buffer）
orb_copy(ORB_ID(sensor_combined), sensor_sub_fd, &raw);
PX4_INFO("Accelerometer:\t%8.4f\t%8.4f\t%8.4f",
(double)raw.accelerometer_m_s2[0],
(double)raw.accelerometer_m_s2[1],
(double)raw.accelerometer_m_s2[2]);
}
//若订阅多个topic，可以继续 if ( fds[1....n].revents & POLLIN ) { ... }
}
} //循环结束
/*1. advertise attitude topic 主题发布前需要进行初始化公告 ，公告attitude 主题，仅一次 */
struct vehicle_attitude_s att;
memset(&att, 0, sizeof(att));
orb_advert_t att_pub = orb_advertise(ORB_ID(vehicle_attitude), &att);
/*2. 将得到的数据赋值给att，并发布数据，提供给其他的应用 */
att.q[0] = raw.accelerometer_m_s2[0];
att.q[1] = raw.accelerometer_m_s2[1];
att.q[2] = raw.accelerometer_m_s2[2];
orb_publish(ORB_ID(vehicle_attitude), att_pub, &att);
//ORB_ID(vehicle_attitude) 为发布数据的ID
//att_pub ：为发布数据的句柄（文件描述符）
// &att：为发布数据的内容