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【ROS教程】安装ROS全流程及可能遇到的问题

2023-05-16

文章目录

  • 1.配置Softerware & Updates
  • 2.添加软件源
  • 3.设置key
  • 4.更新并安装
    • 4.1 更新
    • 4.2 安装(ros-noetic-desktop-full)
      • 4.2.1 安装aptitude
      • 4.2.2 安装ROS软件包
  • 5.添加环境变量
  • 6.安装构建依赖
  • 7.初始化和更新
    • 7.1 初始化
      • 7.1.1 目前可行的解决办法：重新定位资源
      • 7.1.2 结果
    • 7.2 更新

1.配置Softerware & Updates

  • 如图所示配置即可

在这里插入图片描述

2.添加软件源

  • 如果不添加软件源，是无法定位软件包的

清华源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.设置key 

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
  • 如果不设置key，在sudo apt update的时候会有如下问题

在这里插入图片描述

4.更新并安装

4.1 更新

sudo apt update

4.2 安装(ros-noetic-desktop-full)

  • 如果使用apt安装，几乎百分百会出现如下问题

在这里插入图片描述

  • 因此我们使用aptitude安装

4.2.1 安装aptitude

sudo apt install aptitude

4.2.2 安装ROS软件包

sudo aptitude install ros-noetic-desktop-full
  • 接下来会列出一栏未安装的，如下图

在这里插入图片描述

  • 切记，此时一定要选no
  • 然后，aptitude会给出第二个解决方案，仍然有很多未安装的，继续选no

在这里插入图片描述

  • 第三次，aptitude给出了满意的方案，只有一个未安装的，这时可以选yes了

在这里插入图片描述

5.添加环境变量 

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.安装构建依赖 

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

7.初始化和更新

7.1 初始化

sudo rosdep init
  • 由于境外资源被屏蔽，这样初始化几乎百分百会失败

在这里插入图片描述

7.1.1 目前可行的解决办法：重新定位资源

  1. 修改/usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py的第68行
  2. 修改/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py的第64行
  3. 修改/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3的第36行
  • 修改方式：把raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master替换成gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master，如下图

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

7.1.2 结果

sudo rosdep init
  • 如果出现以下结果，则成功

在这里插入图片描述

7.2 更新

rosdep update
  • 结果

在这里插入图片描述

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