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关于ros中pcl_ros和ros链接问题Makefile:140的一种解决方案

2023-05-16

本人在ros学习pcl和slam过程中，使用catkin_make进行编译，最终只报了错误Makefile:140和make -j4 -l4错误，诸如此类错误，多为链接过程出现问题。坑多日，总结经验。

文章目录

  • 原因一：关于pcl_ros和ros的链接问题
    • pcl和vtk源码安装
  • 原因二：关于pcl库内部动态库链接问题
    • 1.命令安装以及验证程序参考以下链接：
    • 2.1问题解决
      • 2执行`make -j4 -l4`报错：
        • 2.1.1查找`libGL.so`位置
        • 2.1.2造一个libGL.so
        • 2.1.3 重新链接动态库/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so

原因一：关于pcl_ros和ros的链接问题

pcl和vtk源码安装

对应不同的ros版本，按照ros官网进行安装，pcl和vtk已经集成在ros中，但是在实际使用过程中，例如visualization和qt5的使用过程中会发生版本链接冲突。本人使用ubuntu18.04中pcl1.8搭配vtk6.8在构建visualization工程过程中发生版本冲突。参考博客a、博客b,和博客c进行对应版本的ubuntu进行源码安装。
提示：建议结合以上3个链接进行源码安装

原因二：关于pcl库内部动态库链接问题

本人在构建含有pcl的工程中，多次修改cmakelist文件，关于pcl库版本、路径的修改以及vtk的配置，但是好像治标不治本。那就整整库的问题吧！

1.命令安装以及验证程序参考以下链接：

pcl命令安装参考[博客]，编译过程使用cmake和工具构建工程oh-my-zsh(替换bash工具的神具){安装}{配置}，不要使用ros工具catkin_make,如果仍然重装了pcl库仍未解决问题，接着往下看。

2.1问题解决

2执行make -j4 -l4报错：

make[2]: *** 没有规则可制作目标“/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so”，
由“pcl_test” 需求。 停止。
CMakeFiles/Makefile2:67: recipe for target 'CMakeFiles/pcl_test.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/pcl_test.dir/all] Error 2
Makefile:83: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2

好了，问题就出现在libGL.so动态链接库，原因可能是在装cuda、qt5过程中软件本身的动态库抢占了优先配偶权。那么，解决libGL.so问题。

2.1.1查找libGL.so位置

方法a：

sudo find / -iname "*libGL.so*"

查询结果：

/snap/gnome-3-38-2004/87/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so
/snap/gnome-3-38-2004/87/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1
/snap/gnome-3-38-2004/87/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1.7.0
/snap/gnome-3-38-2004/99/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so
/snap/gnome-3-38-2004/99/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1
/snap/gnome-3-38-2004/99/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1.7.0
/snap/gnome-3-34-1804/77/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so
/snap/gnome-3-34-1804/77/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1
/snap/gnome-3-34-1804/77/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1.0.0
/snap/gnome-3-34-1804/72/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so
/snap/gnome-3-34-1804/72/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1
/snap/gnome-3-34-1804/72/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1.0.0
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1.0.0
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so

但是实际/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so并不真是存在。
方法b:

sudo locate libGL.so

查询结果：

/snap/gnome-3-34-1804/72/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so
/snap/gnome-3-34-1804/72/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1
/snap/gnome-3-34-1804/72/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1.0.0
/snap/gnome-3-34-1804/77/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so
/snap/gnome-3-34-1804/77/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1
/snap/gnome-3-34-1804/77/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1.0.0
/snap/gnome-3-38-2004/87/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so
/snap/gnome-3-38-2004/87/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1
/snap/gnome-3-38-2004/87/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1.7.0
/snap/gnome-3-38-2004/99/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so
/snap/gnome-3-38-2004/99/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1
/snap/gnome-3-38-2004/99/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1.7.0
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1.0.0

方法c:
安装工具,该工具可用于查找某文件所属的软件包（包括远程源中的）

sudo apt-get install apt-file
sudo apt-file update

查找文件所属的包

sudo apt-file search libGL.so

通过以上3种方法，方法c查找到了l;ibGL.so的应该安装的位置以及所属的包：

libgl1: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1
libgl1: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1.0.0
libglvnd-dev: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so
nvidia-340: /usr/lib/i386-linux-gnu/libGL.so
nvidia-340: /usr/lib/i386-linux-gnu/libGL.so.1
nvidia-340: /usr/lib/i386-linux-gnu/libGL.so.340.106
nvidia-340: /usr/lib/i386-linux-gnu/libGL.so.340.108
nvidia-340: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so
nvidia-340: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1
nvidia-340: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.340.106
nvidia-340: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.340.108
primus-libs: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/primus/libGL.so.1
virtualbox-guest-x11: /usr/lib/virtualbox/additions/libGL.so
virtualbox-guest-x11: /usr/lib/virtualbox/additions/libGL.so.1
virtualbox-guest-x11-hwe: /usr/lib/virtualbox/additions/libGL.so
virtualbox-guest-x11-hwe: /usr/lib/virtualbox/additions/libGL.so.1

如果在/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so存在，直接看2.1.3，如果不存在看2.1.2

总结：pcl库的libGL.so被之前安装的nvidia-340抢了优先配偶权。

2.1.2造一个libGL.so

通过方法a,选取一个libGL.so文件，就他了

/snap/gnome-3-34-1804/77/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so

sudo cd  /snap/gnome-3-34-1804/77/usr/lib/x86_64-linux-gnu&&cp libGL.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu

好了有libGL.so文件了。

2.1.3 重新链接动态库/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so

cd /usr/lib/x86_64-linux-gnu

a.查看链接属性

ls -il

对应的libGL.so属性信息：

 936244 -rw-r--r--  1 root root   547152 3月  16 15:54 libGL.so
 927837 lrwxrwxrwx  1 root root       14 3月   8 06:20 libGL.so.1 -> libGL.so.1.0.0
 927838 -rw-r--r--  1 root root   567624 5月  10  2019 libGL.so.1.0.0

b.将libGL.so链接到libGL.so.1.0.0，如果没提示“文件已存在”,那直接make1工程吧

$ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1.0.0 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so
ln: 无法创建符号链接'/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so': 文件已存在

c.删除.so文件的链接属性

sudo rm -rf libGL.so

d.重新进行链接

$ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1.0.0 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so

好了，查看一下链接成果吧：

ls -n /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so

lrwxrwxrwx 1 0 0 40 3月  16 17:06 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so -> /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1.0.0

重新make1中提到的工程，说不定会有惊喜。
在这里插入图片描述

方法c的补充
查看某个已装安装包的文件位置

dpkg -L libglvnd-dev//查看pcl的某个依赖库安装位置

想都是问题，做都是答案！
感谢各位！
参考链接：.so动态库链接、如何取消软连接

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ROS

PCL

makefile

140

链接问题

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