pixhawk似乎也是用的四环串级

pixhawk似乎也是用的四环串级

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/106973618

阿木社区的pixhawk的课里

https://bbs.amovlab.com/plugin.php?id=zhanmishu_video:video&mod=video&cid=1&vid=42

上面可以确定Pixhawk由位置外环和姿态内环组成，姿态内环包括角度环和角速度环（上面那篇博文有讲），位置外环包括了位置环和速度环（阿木社区课程截图里有）。

我现在有点怀疑无名就是模仿Pixhawk的。或者说大家都是模仿Pixhawk的。

可能大家在控制算法上，姿态估计，滤波等等上面都是参考Pixhawk来的

包括无人机的一些校准操作，可能都是参考他们的。