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open-embeded meta-ros

2023-05-16

open-embeded meta-ros

准备工作

ROS(Robot Operating System）是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。ROS的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而建立的交换庭(switchyard）项目。最近在弄ROS部分，由于只有嵌入式linux环境只能从oe入手集成ros, 我使用得是yocto.

先准备开发环境 oe meta-ros
下载路径
git clone https://github.com/bmwcarit/meta-ros.git
编译方法
bitbake packagegroup-ros-comm
这样会生成roscore,roslaunch,rosserial…

部署环境

1.确认自己得环境中已经有python,我编译得是python2.7
2.环境变量配置
export ROS_ROOT=/opt/ros/indigo
export PATH=$PATH:/opt/ros/indigo/bin
export LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/indigo/lib
export PYTHONPATH=/opt/ros/indigo/lib/python2.7/site-packages
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export export ROS_HOSTNAME=localhost
export CMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/indigo

运行

roscore
roslaunch

后记

1.基本这样ROS在arm下就能够运行了
2.功能略弱，我们只是想在arm下做个节点，符合使用要求
3.ros架构很符合互联网要求，在以后得工业控制及物联网方向很有前途

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