程序员经验分享-hwhale

PX4二次开发（一:PX4架构）

2023-05-16

概念

本节包含有关PX4系统架构和其他核心概念的主题。

目录

  1. PX4架构

  1. PX4飞行栈架构

  1. 事件接口

  1. 飞行模式

  1. 飞行任务

  1. 控制分配（混控Mixing）

  1. PWM限制状态机

  1. 系统启动

  1. PX4 SD卡布局

PX4系统架构

以下各节提供了两个 "典型 "PX4系统的PX4硬件和软件堆栈的高级概述；一个是只有一个飞行控制器，另一个是有一个飞行控制器和一个配套计算机（也称为 "任务计算机"）。

*注：PX4架构概述提供了关于飞行栈和中间件的信息。ROS和MAVSDK中涵盖了机外API。

飞行控制器

下图提供了一个基于飞行控制器的典型 "简单 "PX4系统的高层次概述。

该硬件包括：

  • 飞行控制器（运行PX4飞行栈）。这通常包括内部IMU、罗盘和气压计。

  • 电机电调连接到PWM输出，DroneCAN（DroneCAN允许双向通信，而不是如图所示的单方向）或其他一些总线。

  • 通过I2C、SPI、CAN、UART等连接的传感器（GPS、罗盘、距离传感器、气压计、光流量、气压计、ADSB转发器等）。

  • 相机或其他有效载荷。相机可以连接到PWM输出或通过MAVLink。

  • 遥测无线电，用于连接地面站的计算机/软件。

  • 用于手动控制的遥控系统(RC Control System, Radio Control System )。

图的左侧显示了软件堆栈，它与图中的硬件部分水平对齐（大约）。

  • 地面站计算机通常运行QGroundControl（或其他一些地面站软件）。它也可能运行机器人软件，如MAVSDK（打开新窗口）或ROS。

  • 在飞行控制器上运行的PX4飞行堆栈包括驱动程序、通信模块、控制器、估算器和其他中间件及系统模块。

飞控和配套电脑

下图显示了一个PX4系统，其中包括一个飞行控制器和一个配套计算机（这里称为 "任务计算机"）。

飞行控制器运行标准的PX4飞行堆栈，而配套的计算机提供高级功能，如避障和碰撞预防。这两个系统使用快速串口或IP链接连接，通常使用MAVLink协议进行通信。与地面站和云端的通信通常通过配套计算机进行路由（例如，使用MAVLink路由器（来自英特尔））。

PX4系统通常在配套计算机上运行Linux操作系统（因为PX4/PX4-Avoidance项目提供为Linux设计的基于ROS的避障库）。与NuttX相比，Linux是一个更好的 "通用 "软件开发平台；有更多的Linux开发人员，并且已经编写了许多有用的软件（例如，用于计算机视觉、通信、云集成、硬件驱动程序）。配套电脑有时也会因为同样的原因而运行安卓系统。

*注：该图显示了通过LTE连接云端或地面站的情况，这种方法已经被许多基于PX4的系统所采用。PX4并不提供专门用于LTE和/或云端整合的软件（这需要定制开发）。

本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)

PX4

二次开发

PX4二次开发（一:PX4架构） 的相关文章

  • PX4/Pixhawk---uORB深入理解和应用

    The Instructions of uORB PX4 Pixhawk 软件体系结构 uORB 主题发布 主题订阅 1 简介 1 1 PX4 Pixhawk的软件体系结构 PX4 Pixhawk的软件体系结构主要被分为四个层次 xff0c

  • Ubuntu20.04+MAVROS+PX4+Gazebo保姆级安装教程

    Ubuntu20 04 43 MAVROS 43 PX4 43 Gazebo 安装PX4步骤安装MAVROS安装QGCPX4仿真 安装PX4步骤 从github上clone源码 span class token function git s

  • PX4+Offboard模式+代码控制无人机起飞（Gazebo）

    参考PX4自动驾驶用户指南 https docs px4 io main zh ros mavros offboard cpp html 我的另一篇博客写了 键盘控制PX4无人机飞行 PX4无人机 键盘控制飞行代码 可以先借鉴本篇博客 xf

  • PX4代码学习系列博客(5)——在px4中添加自己的模块

    怎么在px4中添加自己的模块 在 px4固件目录结构和代码风格 这一节 xff0c 曾经说过NuttX是一个实时的嵌入式系统 xff0c 上面可以像windows那样运行程序 那既然是应用程序 xff0c 那我们应该也能写一些可以在Nutt

  • px4源码编译指南

    px4源码编译指南 强烈推荐大家去看官网的英文文档 xff0c 国内的博客杂七杂八 xff0c 官网的中文也很久没有更新 xff0c 这几天自己踩了很多坑 xff0c 写个教程希望能帮助到大家 xff08 本文选用平台是pixhawk1 1

  • PX4 -- EKF2

    文章目录 EKF2参数高度估计Range Finder滤波 单变量更新单变量更新对多变量的影响 EKF2 参数 EKF2 中有一类 GATE 参数 当测量值在 VAR GATE 范围内才会更新值 高度估计 四种高度控制方法 xff1a 气压

  • PX4模块设计之四：MAVLink简介

    PX4模块设计之四 xff1a MAVLink简介 1 MAVLink PX4 应用简介2 MAVLink v2 0新特性3 MAVLink协议版本4 MAVLink通信协议帧4 1 MAVLink v1 0 帧格式4 2 MAVLink

  • PX4模块设计之二十三：自定义FlightTask

    PX4模块设计之二十三 xff1a 自定义FlightTask Step1 创建飞行模式文件夹Step2 创建飞行模式源代码和CMakeLists txt文件Step3 更新CMakeLists txt文件Step4 更新FlightTas

  • PX4模块设计之二十四：内部ADC模块

    PX4模块设计之二十四 xff1a 内部ADC模块 1 内部ADC模块简介2 模块入口函数2 1 主入口board adc main2 2 自定义子命令custom command 3 内部ADC模块重要函数3 1 task spawn3

  • PX4模块设计之三十一：ManualControl模块

    PX4模块设计之三十一 xff1a ManualControl模块 1 ManualControl模块简介2 模块入口函数2 1 主入口manual control main2 2 自定义子命令custom command 3 Manual

  • vue-element-admin 二次开发 报错修改

    安装 GitHub git clone https github com PanJiaChen vue element admin git Gitee https gitee com panjiachen vue element admin

  • 关于github px4 gps 驱动的开发的总结

    源码编译上边已经写过文章了 遇到的几个问题 1 解决虚拟机不能共享文件夹的问题 一开始虚拟机的更新 vmware tools 是灰色的 xff0c 不能点 xff0c 然后通过关掉虚拟机 xff0c 然后再开启的时候 xff0c 在没有启动

  • px4下载指定版本的固件、git用法

    https hub fastgit org PX4 PX4 Autopilot git describe tag 查看当前版本号 git tag l 查看所有版本 xff0c 也就是打个tag git checkout v1 9 1 跳转到

  • PX4中自定义MAVLink消息（记录）

    简单记录一下这个过程 一 自定义uORB消息 这一步比较简单 xff0c 首先在msg 中新建ca trajectory msg文件 uint64 timestamp time since system start span class t

  • PX4飞控的PPM接收机

    xff08 一 xff09 原理图 xff1a PX4飞控的PPM输入捕获由协处理器完成 xff0c 接在A8引脚 xff0c 对应Timer1的通道1 xff08 二 xff09 PPM协议 xff1a PPM的每一帧数据间隔为20ms

  • PX4——Range Finder 篇

    Range Finder 此处选用的是 Benewake 下的 Lidar 参数设置 General Configuration 除了官方的参数设置外 xff0c 我在 EKF2 中还找到了 EKF2 RNG AID 参数 xff0c 用来

  • 【PX4 飞控剖析】06 树莓派加载安装ROS，Mavros以及PX4固件

    PX4 飞控剖析 06 树莓派加载安装Mavros以及PX4固件 1 树莓派 刷镜像1 1 用Win32DiskImager刷入ubuntu mate 16 04 2 desktop armhf raspberry pi的镜像 1 2 开机

  • PX4项目学习::（五）模块代码启动流程

    54条消息 PX4 模块代码启动流程 zhao23333的博客 CSDN博客

  • 大神浅谈无人机飞控软件设计 系统性总结

    写在前面 深感自己对飞控软件 算法的知识点过于杂乱 很久没有进行系统的总结了 因此决定写几篇文章记录一些飞控开发过程的知识点 主要是针对一些软件 算法部分进行讨论 如内容有错误 欢迎指出 1 飞控软件的基本模块 无人机能够飞行主要是依靠传感

  • 飞行姿态解算（三）

    继之前研究了一些飞行姿态理论方面的问题后 又找到了之前很流行的一段外国大神写的代码 来分析分析 第二篇文章的最后 讲到了文章中的算法在实际使用中有重大缺陷 大家都知道 分析算法理论的时候很多情况下我们没有考虑太多外界干扰的情况 原因是很多情

随机推荐

  • clang-format 说明

    转载自 xff1a https www cnblogs com lepeCoder p 8032178 html BasedOnStyle string 这个样式用于所有没有特殊指定配置的选项 这个选项仅在clang format配置中支持

  • 路径规划

    转载 xff1a 链接 xff1a https www jianshu com p f3bab4e119cf D算法 xff0c Dijkstra算法 两个表 xff1a closed表与open表 closed表用于记录已访问过的节点 x

  • awk 筛选并计算时间

    grep 39 filter cost time 39 log file awk F 39 filtered route count 39 39 print 2 39 awk F 39 39 39 print 1 39 awk 39 BEG

  • 忽略批处理中的pause命令

    当存在一个批处理文件 run bat xff0c 其中 xff1a 64 echo 开始暂停 pause 64 echo 暂停结束 当我们执行这个run bat文件时 xff0c 运行到pause会提示需要按任意键继续 xff0c 并且命令

  • BullseyeCoverage 代码覆盖度检查工具

    昨日又有同事问我 BullseyeCoverage 的使用方法 xff0c 由于时间久远 xff0c 有些遗忘 xff0c 只后悔当初为什么没有整理记录下来 xff0c 只好重新查阅了很多文档 今日整理下比较重要的知识 xff0c 方便以后

  • 用于词义消岐的Lesk算法

    该算法由Michael E Lesk于1986年提出 xff0c 是一个基于词典的词义消岐方法 该算法认为 xff1a 一个词在词典中的词义解释与该词所在句子具有相似性 这种相似性可以由相同单词的个数来表示 xff0c 比如 cone 和

  • 通过cmake打印CMakeLists.txt中的宏

    转 cmake中宏的使用 原文路径 https blog csdn net qq 29573053 article details 80392441 首先贴一个例子进行分析 set var 34 ABC 34 macro Moo arg m

  • undefined reference to `vtable for XXXXX`

    vtable 表示的是虚表 这个错误出现时 请检查你的父类所有虚函数是否实现 或者子类是否把父类的虚函数都处理完 注意 析构函数也算

  • CMakeLists.txt ----find_package

    在linux平台下编译程序的时候通常都会使用到CMakeLists txt来制定编译规则 在查找需要链接的lib时候 通常会使用到find package 记录一下我之前用到的地方 find package 之后 最好到FindXXX cm

  • opencv学习笔记1 opencv安装及配置 一劳永逸不需要每次都重新配置

    opencv2 4 9地址 xff1a https sourceforge net projects opencvlibrary files opencv win 2 4 9 opencv 2 4 9 exe download vs2013

  • 【Linux学习笔记】关于ubuntu开机菜单栏和任务栏不见了的有效解决方法

    一 问题描述 ubuntu开机只有桌面 xff0c 没有菜单栏和任务栏 xff0c 如下图 xff1a 二 问题解决 刚学习ubuntu xff0c 总有些像我这样不折腾就不舒服的人 xff0c 今天改了一下主题 xff0c 图标什么的 x

  • 【数据结构与算法】深入浅出递归和迭代的通用转换思想

    深入浅出递归和迭代的通用转换思想 一般来说 xff0c 能用迭代的地方就不要用递归 xff01 理论上讲 xff0c 所有的递归和迭代之间都能相互转换 xff01 刷题碰到 一天一道LeetCode 130 Surrounded Regio

  • 【unix网络编程第三版】阅读笔记（二）：套接字编程简介

    unp第二章主要将了TCP和UDP的简介 xff0c 这些在 TCP IP详解 和 计算机网络 等书中有很多细致的讲解 xff0c 可以参考本人的这篇博客 计算机网络 第五版 阅读笔记之五 xff1a 运输层 xff0c 这篇博客就不再赘述

  • 带你深入理解STL之Deque容器

    在介绍STL的deque的容器之前 xff0c 我们先来总结一下vector和list的优缺点 vector在内存中是分配一段连续的内存空间进行存储 xff0c 其迭代器采用原生指针即可 xff0c 因此其支持随机访问和存储 xff0c 支

  • 带你深入理解STL之Set和Map

    在上一篇博客 带你深入理解STL之RBTree中 xff0c 讲到了STL中关于红黑树的实现 xff0c 理解起来比较复杂 xff0c 正所谓前人种树 xff0c 后人乘凉 xff0c RBTree把树都种好了 xff0c 接下来就该set

  • 一个小时开发的直播推拉流软件来了

    一 简介 目前市面上直播推流的软件有很多 xff0c 拉流也很常见 近期因为业务需要 xff0c 需要搭建一整套服务端推流 xff0c 客户端拉流的程序 随即进行了展开研究 xff0c 花了一个小时做了个基于winfrom桌面版的推拉流软件

  • Redis源码剖析--字符串t_string

    前面一直在分析Redis的底层数据结构 xff0c Redis利用这些底层结构设计了它面向用户可见的五种数据结构 xff0c 字符串 哈希 xff0c 链表 xff0c 集合和有序集合 xff0c 然后用redisObject对这五种结构进

  • Redis源码剖析--快速列表quicklist

    在RedisObject这一篇博客中 xff0c 有介绍到list结构的底层编码类型有OBJ ENCODING QUICKLIST xff0c 当时就发现这个底层数据结构被我遗漏了 昨天花了点时间补了补这个知识 xff0c 看完发现这货就跟

  • Redis源码剖析--列表list

    上一篇博客Redis源码剖析 快速列表 带大家一起剖析了quicklist这个底层数据结构的实现原理 Redis对外开放的列表list结构就是采用quicklist作为底层实现 xff08 在新版本的Redis源码中 xff0c 不再采用z

  • PX4二次开发（一:PX4架构）

    概念 本节包含有关PX4系统架构和其他核心概念的主题 目录 PX4架构 PX4飞行栈架构 事件接口 飞行模式 飞行任务 控制分配 xff08 混控Mixing xff09 PWM限制状态机 系统启动 PX4 SD卡布局 PX4系统架构 以下

热门标签