ROS: 创建并运行一个c++的demo

1. 创建catkin工作空间

$  mkdir -p ~/catkin_ws/src
$  cd ~/catkin_ws/src

2. 编译catkin工作空间

$  cd ~/catkin_ws/
$  catkin_make

3.配置环境变量

$  source devel/setup.bash

把上述指令添加至.bashrc文件中，如下：

通过命令：vim ~/.bashrc ， 在.bashrc文件中添加相应的命令

4. 创建工作包

cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg  hello std_msgs  roscpp  rospy

我们可以看见功能包内包含以下文件：

CMakeLists.txt  package.xml

创建src文件

mkdir src

cd src

创建hello.cpp文件

#include<ros/ros.h>
 
int main(int argc,char **argv){   
 
ros::init(argc,argv,"hello_ros");   
 
ros::NodeHandle nh;   
 
ROS_INFO_STREAM("hello,ROS!");
 
}

修改CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(agitr)
#添加需要的依赖库 roscpp
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp)
include_directories(
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
#声明想要的可执行文件的文件名，以及所需要的源列表，如果有多个源列表，空格列在此处
add_executable(hello src/hello.cpp)
#告诉Cmake当链接此可执行文件时需要链接哪些库
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

这里一定要注意： add_executable(hello src/hello.cpp)    中是src/hello.cpp, 否则编译时会出现如下：

-- Configuring done
CMake Error at hello/CMakeLists.txt:209 (add_executable):
  Cannot find source file:

    hello.cpp

  Tried extensions .c .C .c++ .cc .cpp .cxx .m .M .mm .h .hh .h++ .hm .hpp
  .hxx .in .txx


CMake Error: CMake can not determine linker language for target: hello
CMake Error: Cannot determine link language for target "hello".

修改package.xml

添加如下代码：  

<build_depend>roscpp</build_depend>
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>

退回到catkin_ws工作区并编译

cd ~/catkin_ws

catkin_make

运行hello.cpp

新建一个终端：  roscore

再建一个终端： rosrun  hello hello

运行结果：

[ INFO] [1573281067.719736559]: hello, ros!
 

参考：https://blog.csdn.net/QFJIZHI/article/details/82978447