前面讲到V2X就是Vehicle To Everything，即车队外界所有信息的交换，这里的X代表Everything，在V2X概念中，我们将它看作四大部分，车与车通信（V2V），车与路标基础设施通信（V2I），车与人通信（V2P）以及车与运营商网络通讯（V2N）；
既然是通讯，那么它就有标准，今天的文章，主要来介绍一下V2X的标准，首先主流标准有以下国标，欧标，美标，日标；
国标：
2017年9月，我国V2X应用层标准《合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用层数据交互标准》经过一年零七个月的努力正式诞生，并依托中国智能网联汽车产业创新联盟和中国智能交通产业联盟，并依托中国智能网联汽车产业创新联盟和中国智能交通产业联盟，形成双标号（T/CSAE 53-2017，T/ITS 0058-2017）的团体标准。其中应用层数据集规范部分，目前已和网络层规范整合，形成国标草案《合作式智能运输系统 专用短程通信 第3部分：网络层和应用层规范》，亟待发布。
至此，我国的V2X智慧道路和车辆，真正拥有了统一而自主的“语言和文字”。
下载链接：http://www.caicv.org.cn/index.php/newsInfo/downLoad?id=1721
需要用到的工具：https://github.com/vlm/asn1c/releases
国标中有五种消息BSM、RSI、RSM、SPAT、MAP
BSM，即Basic Safety Message，基础安全消息，包括速度，转向，刹车，双闪，位置等等，多被用在V2V场景即变道预警，盲区预警，交叉路口碰撞预警等等；
RSI，即Road Side Information，路侧信息，用于事件的下方，路侧RSU集成，平台下发，多被用于V2I场景即道路施工，限速标志，超速预警，公交车道预警等等；
RSM，即Road Safety Message，路侧安全消息，也是V2I，主要对接路侧的边缘设备，用于事件的识别，比如，车辆发生事故，车辆异常，异物闯入等等；
SPAT，即Signal phase timing message，交通灯相位与时序消息，也是V2I，路侧RSU集成信号机，或者信号机通过UU方式传入到平台，用于车速引导，绿波推送场景等等；
MAP，即MAP，地图消息，地图消息和SPAT消息一起使用，MAP消息可以描述一个路口，和该路口的红绿灯也存在对应关系；
欧标中两种信息协议栈标准CAM和DENM：
CAM，Cooperative Awareness Message，合作感知信息，这是时间触发信息，提供车辆的速度、位置、方向灯以及交通信号系统如交通信号灯的状态，天气提醒等信息；
DENM，Decentralized Environmental Notification Message，分散环境通知信息，主要用于道路危险预警应用，是时间触发型信息，一旦通过车载设备检测到了安全隐患事件（例如前方车辆紧急刹车、道路施工警告等），车载ITS的相关应用就立即发射DENM信息，接收车辆可对比车辆自身位置与行车路线，判断事件对自车的关联性并预测可能的碰撞风险，以及提前通知驾驶员采取有效的措施，根据事件地点和类型，可能要求收到DENM信息的车辆向外转发；
标准开源连接：
https://github.com/alexvoronov/geonetworking （Java工程）
https://github.com/riebl/vanetza （C++工程）
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