catkin_make命令

catkin_make是在catkin工作区中构建代码的便捷工具。 catkin_make遵循catkin工作区的标准布局，如REP-128中所述。

用法

假设您的catkin工作区位于〜/ catkin_ws中，则应始终在catkin工作区的根目录中调用catkin_make：

• $ cd〜/ catkin_ws
  $ catkin_make

上面的命令将构建〜/ catkin_ws / src中的所有软件包。手动执行此操作的等效命令为：

• $ cd〜/ catkin_ws
  $ cd src
  $ catkin_init_workspace
  $ cd ..
  $ mkdir构建
  $ cd构建
  $ cmake ../src -DCMAKE_INSTALL_PREFIX = .. / install -DCATKIN_DEVEL_PREFIX = .. / devel
  $使

如果要在工作空间中构建特定的程序包，请在工作空间的根目录中调用以下命令：

• $ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES =“ package1; package2”

如果要还原为生成所有软件包，请执行以下操作：

• $ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES =“”

运行catkin_make之后，您应该在catkin工作区的根目录中注意到两个新文件夹：build和devel文件夹。在build文件夹中将调用cmake和make，在devel文件夹中将包含所有生成的文件和目标，以及setup。* sh文件，以便您可以像安装它一样使用它。

您可以将通常传递给make和cmake的任何参数传递给catkin_make。例如，您可以像这样调用安装目标：

• $ cd〜/ catkin_ws
  $ catkin_make安装

这等效于像这样调用make：

• $ cd〜/ catkin_ws / build
  ＃如果尚未调用cmake
  $ cmake ../src -DCMAKE_INSTALL_PREFIX = .. / install -DCATKIN_DEVEL_PREFIX = .. / devel
  $使
  $进行安装

现在，在工作区的根目录中应该有第三个文件夹：install。这是Catkin工作区中所有软件包的符合FHS的安装。它包含可以获取的setup。* sh文件，使您可以利用自己构建的软件包。

您可以通过将-DCMAKE_INSTALL_PREFIX = ...传递给catkin_make来更改软件包的安装位置：

• $ cd〜/ catkin_ws
  $ catkin_make -DCMAKE_INSTALL_PREFIX = / opt / ros / <发行版> install

重要说明：当安装到/ opt / ros / <distro>（其中<distro>指的是您拥有的ROS版本，例如，靛蓝，动力学...）时，您可能会遇到权限问题。通常，作为普通用户，您没有写/ opt的权限，因此您需要超级用户特权。有三种解决方法：

• 为根目录安装ROS（至少是最小安装）（不建议！）

• 通过更改为root来安装软件包

• 将软件包安装到具有所需权限（读取和写入）的位置

不建议使用第一个选项，因为在进行开发时，ROS通常不需要超级用户特权。人们通常也避免以超级用户身份工作（出于安全原因）。因此，在正常情况下，我们只有上面列表中的第二个和第三个选项。对于不习惯处理多个工作区的新ROS用户，第三个选项可能会带来一些问题，这些用户需要组合多个setup.bash文件。这就是为什么第二种选择似乎是最直接的方法。您要做的就是更改当前用户（标记为<user>，该用户表示没有超级用户权限，并且是您通常用于开发ROS软件的用户）：

• $ sudo su
  <user>的$ [sudo]密码：

现在，你有超级用户权限，所有你需要做的就是源的setup.bash位于您的非超级用户的柳絮工作空间或一个位于/opt/ros/<distro>/setup.bash：

• $ source / home / <用户> / <user_catkin_workspace> /devel/setup.bash
  
  要么
  
  $ source /opt/ros/<distro>/setup.bash

这将使catkin_make对超级用户可见。您不需要任何其他操作，因为catkin_make安装的工作原理是将文件从源位置简单地复制到要安装ROS软件包的位置。最后一步是使用上面的参数调用catkin_make。安装应继续进行，不会出现任何其他问题。请注意，这适用于所有需要将软件包安装到通常没有读写权限的位置的情况。

参考资料

1.http://stevenshi.me/2017/05/26/ros-primary-tutorial-4/

2.https://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/50388429