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gazebo中视觉仿真怎么使用自定义贴图的问题

2023-05-16

gazebo中提供了很少的贴图，场景只是用这几张贴图，视觉SLAM仿真很容易在不该闭环的时候闭环，导致根本没法用。那么我们怎么添加自己的贴图呢？

首先gazebo建模 使用默认贴图，保存。
在这里插入图片描述

那么我们怎么把自己的贴图贴到场景中去呢？

1、找到系统贴图所在的文件夹 /usr/share/gazebo-9/media/materials/textures

在这里插入图片描述

把我们的贴图也搁里头，然后兴奋的去gazebo里面给模型添加贴图，一顿操作猛如虎，模型搭建好了，急忙打开仿真深度相机，我去，怎么还是一片灰，怎么看不到我的贴图呢？？

2、再到系统材质所在文件夹 /usr/share/gazebo-9/media/materials/scripts/gazebo.material

这么理解吧 ，上一步没有给我们的图片物理属性 ，我们还需要给贴图物理属性，/usr/share/gazebo-9/media/materials/scripts 这个文件夹的脚本就是给贴图物理属性的，我们在gazebo.material 仿照添加材质就行了
在这里插入图片描述

3、应用

虽然把我们的贴图也添加到gazeb默认文件夹了，但是在gazebo搭建模型的时候还是找不到，真坎坷。另辟蹊径吧，建模时给模型全贴上砖块那个图，然后只需在模型文件model.sdf中把材质名替换即可（name标签替换就行）

<material>
<script>

  <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>

  <name>Gazebo/Bricks</name>

</script>

<ambient>1 1 1 1</ambient>

</material>

在这里插入图片描述

同理 我们也能按照此法给gazebo中立方体 圆形 柱形 等赋贴图

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Gazebo

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