ROS2中使用gazebo仿真时找不到libgazebo_ros_openni_kinect.so

2023-05-16

因为ros2的gazebo_ros_pkgs中，已经将该插件移除，或者说将该插件的功能合并到libgazebo_ros_camera.so中，
这里是作者的说明。
在这里插入图片描述合并后，深度相机的用法参考这里。

在这里插入图片描述主要是将type改成depth。还有其他类型的相机，可以参考具体的说明。

在gazebo中添加完深度相机之后，假如在rviz中查看点云，会发现点云的坐标有问题。据说这是个gazebo的bug，解决办法看这里。
修改完之后，可能还需要到install目录里面删除相应的urdf文件，然后再编译，才会刷新。

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