现象描述
一个和底盘通讯的代码和ros包，总是发现当控制车体运行一段距离，rviz里面scan的数据更新会过一秒才能跟着运动走，同时发现tf的base_link也是过一秒才更新
调试过程
起初，以为是串口堵塞，没有及时的接受和处理底盘上行发布的轮速信息导致，之后写了一个串口缓存程序，但是发现并不是串口堵塞导致，而且odom更新是实时的。
之后发现map到base_footprint的tf的变换是卡顿的，起初跳动一下，之后才跳动成与odom差不多的数值。
此时认为是odom的更新不正确，在odom轮速的累加过程中，把轮速取相反数，发现可以解决这个问题，但是这是不正常的，轮速是正确的。
//计算odom
//vx_ 是未处理前的x方向速度
//vy_ 未处理前的y方向速度
//vth_未处理前的x方向角速度
//th_ 未处理前的imu获取的角度
//上面四个是全局变量，是从底盘的串口获得的
//下面四个是用于odom计算的局部变量
//vx vy vyaw taw 对应上面的全局变量
ros::Time curr_time;
curr_time =
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