Ubuntu18.04+ROS Realsense的安装与使用

前言

本来觉得realsense的使用是挺简单的一回事（事实证明确实简单…），但想着之后自己可能还会多次进行配置，还是记录一下，方便以后查阅

一、安装软件包与librealsense

完全可以照着官方linux安装教程进行安装。以下几乎仅为翻译：（在安装时应断开realsense的连接）

1、内核检查

realsense DKMS kernel drivers package（就是后面需要安装的librealsense2-dkms），支持的Ubuntu LTS内核版本有：4.4, 4.8, 4.10, 4.13, 4.15, 4.18*, 5.0*, 5.3* and 5.4。可以通过 uname -r查看自己电脑内核版本，如我的为5.4.0-67-generic。

2、Installing the packages:

1. 注册服务器公开密匙：（如果失败可以尝试终端使用代理再尝试）

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

2. 将服务器加入仓库列表

Ubuntu 16 LTS:
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo xenial main" -u
Ubuntu 18 LTS:
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo bionic main" -u
Ubuntu 20 LTS:
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo focal main" -u

3. 库安装

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

上面两行将部署librealsense2 udev规则，构建和激活内核模块，运行时库以及可执行的演示和工具。

2022.11.21更新：在换了ubuntu20.04（带有）5.15的内核报错后，降级到5.3重新安装依然报错（最后解决）① 首先是sudo apt-get install librealsense2-dkms报错E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)，这个直接谷歌就能搜到一堆解决方案；然后sudo apt-get install librealsense2-utils报错 librealsense2-utils : 依赖: libgtk-3-dev 但是它将不会被安装，直接安装libgtk-3-dev依旧报错libgtk-3-dev : 依赖: gir1.2-gtk-3.0 (= 3.24.18-1ubuntu1) 但是 3.24.20-0ubuntu1.1 正要被安装，这里直接递归装错误的包，比如这里说需要gir1.2-gtk-3.0=3.24.18-1ubuntu1，那就sudo apt install gir1.2-gtk-3.0=3.24.18-1ubuntu1，然后再装libgtk-3-dev，再报其他错，再解决。。。最终装上了。

可以用aptitude来解决这个依赖问题

4. 验证：连接realsense，终端输入realsense-viewer即可；也可再验证，终端输入modinfo uvcvideo | grep “version:”，返回的命令中应该包含“realsense”。

5. 包升级与卸载

6. 包细节
   

二、ROS

这一部分也有官网的参考安装，也是照着做就可以

1、包安装

采用的是官网的Method1方式，这种方式的坏处是安装的包会在/opt/ros/melodic/share/realsense2_camera路径下，并非自己的catkin_ws。使用Method2的方式可以git到自定义工作空间。推荐Method2

Method1

sudo apt-get install ros-melodic-realsense2-camera
sudo apt-get install ros-melodic-realsense2-description

Method2
首先安装之前可选安装的库，再git realsense2-ros到catkin_ws的src中，无脑catkin_make就ok。

sudo apt-get install librealsense2-dev

2、使用

1. 获取/camera/depth/color/points
   通过以下指令就将所有相机的所有相关信息通过ros topic的方式发布出去了

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

也可通过下面命令直接查看点云信息

roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud

2. 获取/camera/depth_registered/points
   这里还需要ros的一个驱动包：git clone https://github.com/ros-drivers/rgbd_launch.git

   之后将rs_rgbd.launch和rs_camera.launch文件中的arg name=“enable_pointcloud” default="true"由false改为true（这一步可以获得/camera/depth/color/points），运行：roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

这里还不太清楚这两个topic之间的差别，前者也是registered后得到的点吗？希望有大佬能够解答，也先挖个坑，以后再填。

补：
自己琢磨了半天，大致想清楚camera/depth/color/points和camera/depth_registered/points之间的区别了——：

1. 首先前者camera/depth/color/points的获取方式为，利用针孔成像模型和相机的内参（焦距、光心距等），逐深度图得到点云，再按同样的方式逐彩色图将RGB信息赋予点云。参考https://blog.csdn.net/qq_43176116/article/details/93878513，里面的程序很好的说明了这一点
   
2. 后者camera/depth_registered/points首先要做的工作就是将3D相机产生的深度图像（depth image）配准（registration），以生成配准深度图像（registed depth image）。实际上配准的目的就是想让深度图和彩色图重合在一起，即是将深度图像的图像坐标系转换到彩色图像的图像坐标系下。配准前后的对比：
   
   参考：
   https://blog.csdn.net/aichipmunk/article/details/9264703
   https://www.cnblogs.com/cv-pr/p/5769617.html

如果有理解的不对的地方还望各位大佬指证，有更好的证明例子也欢迎告诉我，谢谢大噶~

还有很多参数设置（特别是filters）还需要熟悉，目前就不再深究了，能得到点云信息就Ok了

总结

还以为有多难呢，就这？