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正点原子MiniFly V1.2学习笔记六---stabilizerTask

2023-05-16

  第9个任务，优先级5

  xTaskCreate(stabilizerTask, "STABILIZER", 450, NULL, 5, NULL);

一、任务函数

  使用绝对延时，周期执行任务。
在这里插入图片描述

二、传感器数据是怎么传到这个任务的

1、先定义一个变量
在这里插入图片描述
2、把变量的地址传过去
在这里插入图片描述
3、从队列出队数据到变量
在这里插入图片描述
这样，传感器的数据被读到sensorData变量里了

三、RATE_DO_EXECUTE(RATE_HZ, TICK) ((TICK % (MAIN_LOOP_RATE / RATE_HZ)) == 0)

在这里插入图片描述

四、任务函数的后半部分

在这里插入图片描述

五、流程图

在这里插入图片描述

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