程序员经验分享-hwhale

ROS NOETIC 思岚激光雷达A2M8启动历程

2023-05-16

Ubuntu20.04系统，装的ROS对应为NOETIC版本。

第一个bug: 一直在catkin_make这里出错，我的工作空间（我也命名为catkin_ws）在catkin_make之后，不出现devel和build文件夹，只出现了一个Cmakelist.txt文件。解决办法是删除Cmakelist.txt文件，重新再catkin_ws中catkin_make。之后正常了。

第二个bug:雷达无法启动，显示operation time out错误，原来是我的雷达的波特率和roslaunch文件中的波特率不一致。注意roslaunch文件的地址在catkin_ws/src/rplidar_ros/lauch/中，我用的是对应于rplidar_s1.launch这个文件，这个文件夹中有好多个launch文件，新手要注意选择对应的文件进行修改里边的波特率。

这两个问题的解决得益于这两个博客，写的比我详细，遇到相同问题的伙伴们请参考以下博客。

博客一： ros-catkin_make编译错误_求知小鸟-CSDN博客

博客二： Rplidar 报错提示：Error, operation time out. RESULT_OPERATION_TIMEOUT!_微鉴道长的博客-CSDN博客

 最初启动思岚激光雷达参考的是这个博客：

ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(思岚S1) - 创客智造

特别提示一下：catkin_make之后要在catkin_ws文件夹刷新一下环境变量，代码为

source devel/setup.bash

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