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kalibr标定realsenseD435i（二）--多相机标定

2023-05-16

kalibr标定板（棋盘格）用师兄的（长这样）

步骤一：建立的ROS中的Kalibr的工作空间，建立一个名为：checkerboard.yaml的文件，内容为：

target_type: 'checkerboard' 

targetCols: 11                  //内角的个数

targetRows: 8                  

colSpacingMeters: 0.02               

rowSpacingMeters: 0.02  

步骤二：启动关闭结构光

 默认开始结构光时，双目图像会有很多点，这些点可能对标定有影响，所以使用时需要关闭结构光。

 先在终端启动

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

新打开终端，运行

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

打开后将camera->stereo_module中的emitter_enabled设置为off(0)

步骤三：确定realsense D435i放在合适位置

新打开终端，运行rviz

rviz

在rviz中将Global Option中的Fixed Frame后面选择camera_link

点击Add在topic中分别选择

/camera/color/image_raw、/camera/infra1/image_rect_raw、/camera/infra2/image_rect_raw，打开（双击camera）即添加成功。

之后对准标定板，尝试移动realsense D435i，同时要确保标定板一直在三个图像当中，如下图

 步骤四：修改相机帧数（官方推荐是4Hz，尽管实际频率不完全准确，但是不影响结果）

kalibr在处理标定数据的时候要求频率不能太高，一般为4Hz，我们可以使用如下命令来更改topic的频率，实际上是将原来的topic以新的频率转成新的topic，实际测试infra1才是对应左目相机。

使用Ctrl+shift+T，打开新的终端，一个终端运行一个，分别运行

rosrun topic_tools throttle messages /camera/color/image_raw 4.0 /color

rosrun topic_tools throttle messages /camera/infra1/image_rect_raw 4.0 /infra_left

rosrun topic_tools throttle messages /camera/infra2/image_rect_raw 4.0 /infra_right

步骤五：录制ROS数据包

使用Ctrl+shift+T，打开另一个新的终端运行：

rosbag record -O multicameras_calibration /infra_left /infra_right /color

后面三个topic就是转换频率后的topic，我录制了3分钟，录的时候对着标定板移动，按下ctrl+c 结束录制，看到当前文件夹会出现multicameras_calibration.bag文件。

步骤六：使用Kalibr标定
先激活环境变量

source ~/kalibr_workspace/devel/setup.bash

然后运行：

kalibr_calibrate_cameras --target checkerboard.yaml --bag  multicameras_calibration.bag --models pinhole-equi pinhole-equi pinhole-equi --topics /infra_left /infra_right /color --bag-from-to 10 100 --show-extraction --approx-sync 0.04

最后：

最终得到的结果为三个文件：

camchain-multicameras_calibration.yaml

report-cam-multicameras_calibration.pdf

results-cam-multicameras_calibration.txt

 注：可能会遇到的问题

1、kalibr_calibrate_cameras：未找到命令

解决方法：

重新进行编译：

~/kalibr_workspace$ catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j8

再：

source ~/kalibr_workspace/devel/setup.bash

2、

 File"/home/lab/kalibr_workspace/src/kalibr/aslam_offline_calibration/kalibr/python/kalibr_common/ConfigReader.py", line 234, in raiseError

    raise RuntimeError( "{0}{1}".format(header, message) )

RuntimeError: [CalibrationTargetConfig Reader]: Could not read configuration from ../checkerboard.yaml

解决方法：修改checkerboard.yaml文件为上面的内容（步骤一）。

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