一、前提
我们已经对RGB摄像头和IMU进行了单独标定。参考之前博文。
RGB标定
IMU
kalibr官方WIKI:Kalibr
二、准备标定文件
2.1 标定板yaml文件
标定下载链接
Aprilgrid 6x6 0.5x0.5 m (unscaled)Aprilgrid标定板
yaml文件yaml
target_type: 'aprilgrid'
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