程序员经验分享-hwhale

OptiTrack Motive 使用教程

2023-05-16

相机标定

最近在使用Quanser的地面车做实验，需要用到OptiTrack系统进行定位，记录一下使用过程，供需要的人参考。

本文参考了以下博客：

  • https://blog.csdn.net/banzhuan133/article/details/77938083

  • https://www.pianshen.com/article/93051595787/

  1. 打开Motive软件，选择 Perform Camera Calibration
    在这里插入图片描述
    界面如下所示，分为四个区域。
    在这里插入图片描述
  • 区域1：Cameras窗口中可以设置相机的相关参数，依次为FPS（帧频：相机每秒中采集的帧数），EXP（曝光时间），THR（阈值：通过调整阈值可以滤去过亮的干扰点），LED（改变镜头周围LED灯投射的近红外光的亮度），可以同时改变所有相机的参数，也可以单独改变某个相机的参数。
  • 区域2：立体图视角
  • 区域3：12个相机各自的视野
  • 区域4：校正标定参数设置
  1. 通过调整THR，以及对场地内干扰光源进行移除/遮挡，使得场地内只能够识别目标光源
    在这里插入图片描述
  2. 选择标定杆型号（大型，500mm）
    在这里插入图片描述
  3. 点击：start wanding，场地内进行游走，积累标定数据。手持装有标记点的标定杠在所有相机都能捕获的公共区域去进行晃动，尽量保证每一区域都能均匀挥舞到。知道每个相机的标定点个数都达到1000以上，就可以点击Calculate进行计算了。
    在这里插入图片描述
  4. Apply, 保存结果
    在这里插入图片描述
  5. 这时候我们已经通过计算得到了相机的相对位置，接下来将如下所示水平仪放入场地中央。
    在这里插入图片描述
    在perspective view视角，选中水平仪三个亮点，然后点击右侧set ground plane
    在这里插入图片描述
    保存标定文件与工程
    在这里插入图片描述
    至此相机标定全部完成，以后使用的时候，直接打开本次工程即可。

注意1：场地如果反光，可以通过通过调节相机THR值进行过滤；对于实在无法去除的标志点，可以选择Camera Calibration 窗口中Calibration 选项卡下的Block Visible选项去除画面中无法消除的干扰点。

标定刚体

  1. 首先将标记球固定在需要定位的物体上，如下所示：
    在这里插入图片描述
    注意2：至少需要三个Mark，图中只有两个，我后来又加了一个。

  2. 打开上次标定的工程，将目标刚体放入场地中央，在perspective view视角中选中光点，rigid body->creat from selected marks
    在这里插入图片描述

  3. 设置中心点位置。选中顶点mark，鼠标右击，rigid body->set pivot point to selected marker。
    在这里插入图片描述

  4. 将中心点位置下移到真正的中心，左边控制面板orientation，修改y轴为-0.14（顶点距离中心的距离的负值），然后apply translation。
    在这里插入图片描述

  5. 保存刚体文件为（.tra格式）
    在这里插入图片描述

本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)

Optitrack

Motive

使用教程

OptiTrack Motive 使用教程 的相关文章

  • mtr使用教程

    使用mtr排查网络异常 mtr工具的主要作用是在于两点丢包时候的异常点排查及路径搜集 xff0c 是ping和tracert的结合 相比于ping它会有路由节点的展示 xff0c 而相对于tracert它会展示中间路由节点的丢包情况 xff

  • windows 10上源码编译libjpeg-turbo和使用教程

    参考文献 Windows 配置libjpeg turbo并在python中调用 windows 10上源码编译libjpeg turbo和使用教程 compile and use libjpeg turbo on windows 10 环境

  • Keil 使用教程（详解）

    文章目录 Keil 使用教程 xff08 1 xff09 打开Keil xff0c 点击project新建 xff08 2 xff09 选择合适的型号 xff0c 没有STC的选项 xff0c 不要紧 xff0c 一般C51的好多兼容的 x

  • CCProxy和Proxifier使用教程

    CCProxy使用 xff08 服务端 xff09 xff1a CCProxy运行在需要配置为代理服务器的电脑上 1 点击设置 xff0c 按自己需要选择要开的服务 xff1a 2 点击高级 xff0c 取消勾选 34 禁止局域网外部用户

  • Intel Realsense T265使用教程（转载）

    这里面很重要一点说了获取T265相机参数的方式 xff0c 包括 相机的内参和相机与IMU之间的外参 转载自 xff1a https blog csdn net crp997576280 article details 109544456

  • git配置以及git-cola使用教程

    git安装 打开终端 xff0c 输入sudo apt get install git git配置 配置用户名 git config global user name 34 user name 34 配置邮箱 git config glob

  • jQuery LigerUI 使用教程

    首页引入样式文件和js文件 xff1a lt link href 61 34 css ligerui all css 34 rel 61 34 stylesheet 34 type 61 34 text css 34 gt lt jquer

  • Doxygen使用教程（个人总结）

    简介Doxygen 一 xff0e 什么是Doxygen Doxygen 是一个程序的文件产生工具 xff0c 可将程序中的特定批注转换成为说明文件 通常我们在写程序时 xff0c 或多或少都会写上批注 xff0c 但是对于其它人而言 xf

  • Mininet使用教程

    注 xff1a 1 重要的链接 xff1a http mininet org walkthrough display startup options 2 IPv4与IPv6之间的地址转换 https www subnetonline com

  • Code::Blocks使用教程

    使用之前我们先准备一段代码 include lt stdio h gt include lt stdlib h gt int main printf 34 欢迎进入www dotcpp com编程网站 xff01 34 system 34

  • Dev C++使用教程

    我们在使用之前先准备一段C语言代码 include lt stdio h gt int main printf 34 欢迎进入C语言网 xff01 34 return 0 初步使用这款软件 xff0c 我们先选择源文件进行创建 xff0c

  • git使用教程

    参考链接 xff1a 廖雪峰git使用教程 https www cnblogs com kumata p 9061166 html

  • postman使用教程

    Postman是一款功能强大的网页调试与发送网页HTTP请求的Chrome插件 市场上有很多优秀的 xff0c 完善的接口测试工具 xff0c 比如SoapUI xff0c Postman xff0c JMeter yapi等 xff0c

  • Optitrack Motive软件安装及使用说明

    Motive 软件安装程序 http www naturalpoint com optitrack downloads motive html 安装Motive需要安装两个底层插件 xff0c Directx aug2009 redist

  • 【教程】Edraw Max使用教程：Edraw Max快速入门指南

    Edraw Max是一款简单易用的快速制图软件 帮助你轻松创建流程图 网络拓扑图 组织结构图 商业图表 工程图 思维导图 软件设计图和平面布局图等 大多数用户一般不会花太多时间详细阅读用户手册 因此我们编辑了这个快速入门指南 为帮助你尽快开

  • 【教程】Matrikon OPC使用教程连载（二）

    MatrikonOPC介绍 Matrikon 是基于OPC UA和基于OPC的控制自动化数据互操作性产品的供应商 提供自动化厂商的高级OPC UA开发工具包 适用于从嵌入式设备到云应用的所有产品线 对于终端用户客户 Matrikon提供了关

  • 爬虫访问中，如何解决网站限制IP的问题？

    爬虫访问中 如何解决网站限制IP的问题 多年爬虫经验的人告诉你 国内ADSL是王道 多申请些线路 分布在多个不同的电信区局 能跨省跨市 IP覆盖面越多越好 九州动态IP是一款动态IP转换器客户端 该提供国内26个省共百万数据级动态ip切换

  • PyCharm入门教程——自动导入（下）

    查看 PyCharm入门教程 自动导入 上 PyCharm 是一种Python IDE 其带有一整套可以帮助用户在使用Python语言开发时提高其效率的工具 此外 该IDE提供了一些高级功能 以用于Django框架下的专业Web开发 PyC

  • 语音识别之获取语言数据（portaudio的平台搭建）

    我们要进行语言识别 那么就要先构建好平台 portaudio 我们需要采集所需要的16KHZ频率 16比特的声音信号 我们就可以采用portaudio来实现这个功能 那么这个Portaudio怎么使用呢 请看 http www cnblog

  • 加速AndroidStudio的编译和卡顿等待说拜拜!

    Android studio 2 2 当中有一项新的功能 Dex In Process 这项功能可以动态的加快编译速度 以及提高Instant Run 的效率 那么怎么来使用这项新功能呢 你只需要修改 gradle properties 这

随机推荐

  • 安装ORB-SLAM3教程

    安装ORB SLAM3教程 一 ROS一键安装 xff08 首次学ROS的话 xff09 二 ORB SLAM3所依赖的包有pangolin EIGEN3 OPENCV xff0c DBoW2 和 g2o1 安装工具2 安装EIGEN3 3

  • DeepLiDAR: Deep Surface Normal Guided Depth Prediction for Outdoor Scene from Sparse LiDAR

    DeepLiDAR复现 一 下载二 配置环境依赖三 数据集准备四 预处理1 表面法线 surface normal https github com valgur surface normal 2 运行设置 xff08 1 xff09 报错

  • 复现调用时碰到的各种常见问题

    复现调用时碰到的各种常见问题 一 python2 3下cv bridge问题 二 自建库 三 tensorboard可视化 一 python2 3下cv bridge问题 span class token function mkdir sp

  • 激光雷达Velodyne16配置及录制rosbag

    激光雷达Velodyne16配置 一 配置IP二 安装ROS依赖三 创建工作空间四 录制bag数据包 硬件准备 xff1a 连接电源线及网线 一 配置IP 1 设置有线的IP地址 设置 gt 网络 gt 有线连接 gt IPV4 gt 手动

  • 基于can总线的A2L文件解析（3）

    文章目录 前言MOD COMMONMOD PARXCP数据Common Parameters定义IF DATA定义XCPPROTOCOL LAYERDAQEVENTXCP ON CANCAN Parameters 总结 前言 在第二篇A2L

  • 功放电路里三极管的工作状态:甲类、乙类和甲乙类怎么区分？

    1 甲类功放管的工作点电流设计在放大区的线性区中点 xff0c 所以静态电流较大 一般在800mA 1 5A之间 xff0c 不同功率的功放管是其最佳工作点电流是不同的 xff0c 其静态发热量较大 xff0c 所需的散热片也要面积较大 x

  • 文件操作原理

    文件描述符 文件描述符在形式上是一个非负整数 实际上 xff0c 它是一个索引值 xff0c 指向内核为每一个进程所维护的该进程打开文件的记录表 当程序打开一个现有文件或者创建一个新文件时 xff0c 内核向进程返回一个文件描述符 在程序设

  • C++头文件和变量的那些事儿

    头文件和变量的那些事儿 头文件变量在内存中函数与其链接性namespace关键字using声明和using编译指令命名空间的特性未命名空间 new关键字使用new运算符初始化new运算符 函数 头文件 最近在github上拔了一个项目 xf

  • Ubuntu18系统下采集点云数据（速腾16线激光雷达）与ZED 2 相机进行外参标定（Matlab的LCC工具箱）

    这篇是最近的实验记录 xff1a 在Ubuntu系统下读取点云数据并在rviz中显示 xff0c 录制自己的rosbag数据包并离线播放 xff0c 将rosbag文件转化为pcd格式导入MATLAB中 xff0c 和双目相机进行外参标定

  • 基于STM32的高精度超声波模块HC-SR04测距

    准备材料 超声波模块 H C S R 04 HC SR04 H C

  • linux系统实现tcp协议通讯

    提示 xff1a 文章写完后 xff0c 目录可以自动生成 xff0c 如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录 一 tcp通讯的链接二 使用步骤1 引入库2 读入数据 注意 提示 xff1a 以下是本篇文章正文内容 xff0c 下面案例可供

  • 无人机拉力测试台-无人机拉力、扭矩、转速测试教学

    无人机动力系统 测试实验实训教学课程 amp nbsp 实验课程3 xff1a 动力系统基础测试参数测试实验 课程内容 xff1a 1 amp nbsp 无人机动力系统基础测试参数解读 2 amp nbsp 无人机动力系统基础参数测试实验

  • 无人机拉力测试台-无人机动力系统匹配试验

    无人机动力系统 测试实验实训教学课程 amp nbsp 实验指引 一 实验开设背景 人社部2020年8月27号在 新职业 无人机装调检修工就业景气现状分析报告 中说明 xff0c 预计未来五年无人机装调检修工需求量约350万人 无人机装调检

  • 无人机动力测试-无人机电机、螺旋桨、电调测试

    无人机动力系统 测试实验实训教学课程 实验课程4 xff1a 动力系统基本参数测量与验证 课程内容 xff1a 1 amp nbsp 动力系统性能参数及性能特性曲线 2 amp nbsp 动力系统性能参数及性能特性曲线测试实验 实验器材 x

  • ubuntu18.04环境搭建

    1 ubuntu安装make xff1a sudo apt install make sudo apt install make guile 2 ubuntu上安装git xff1a 运行Ubuntu的主机 打开终端 xff0c 输入 su

  • 从0到1！Ubuntu上搭建Kubernetes Cluster

    目录 一 环境准备 二 初始化工作 1 设置root用户密码 2 使用xshell连接三台主机 3 设置主机名和修改hosts文件 4 安装依赖软件以及关闭停用不需要使用的软件 5 时间的同步与时区设置 6 关闭swap分区 7 在 kub

  • 傅立叶变换和拉普拉斯变换的区别

    傅立叶变换可以看做拉普拉斯变换的特殊形式 拉氏变换就是将原时域函数乘上一个与o相关的衰减 子 因为傅氏变换要求绝对可积 xff0c 但实际上很多函数不满足 xff0c 乘上衰减因子之后就基本都可以 了 之后做傅氏变换得来 假如这个为0就还是

  • 一篇让你完全弄懂GPIO的8种配置模式

    前言 配置GPIO口是我们软件开发中必须要掌握的 xff0c 每个模式的作用效果也是需要清楚的 如果连gpio应该配置成什么模式都不懂 xff0c 是无法进行后面的开发的 1 输入模式 1 1 浮空输入模式 I O端口的电平信号进入输入数据

  • 上位机与下位机的通讯

    一 概念 上位机 xff1a 是指人可以直接发出操作命令的计算机 xff0c 一般指PC 人机界面等 发出的命令首先给下位机 xff0c 下位机再根据命令解释成相应的时序信号 xff0c 直接控制相应设备 下位机 xff1a 直接控制设备获

  • OptiTrack Motive 使用教程

    相机标定 最近在使用Quanser的地面车做实验 xff0c 需要用到OptiTrack系统进行定位 xff0c 记录一下使用过程 xff0c 供需要的人参考 本文参考了以下博客 xff1a https blog csdn net banz

热门标签