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激光雷达Velodyne16配置及录制rosbag

2023-05-16

激光雷达Velodyne16配置

  • 一、配置IP
  • 二、安装ROS依赖
  • 三、创建工作空间
  • 四、录制bag数据包

硬件准备：连接电源线及网线

一、配置IP

1.设置有线的IP地址
设置->网络->有线连接->IPV4->手动
地址： 192.168.8.70
掩码： 255.255.255.0
网关： 192.168.8.1
点击应用
在这里插入图片描述2.打开浏览器，输入 192.168.8.201，为激光雷达的配置参数
以下命令用来检测数据情况

ping 192.168.8.201

在这里插入图片描述# 二、安

二、安装ROS依赖 

sudo apt-get install ros-melodic-velodyne

在这里插入图片描述

三、创建工作空间

1.创建ROS工程->下载包->编译

mkdir -p velodyne_ws/src
cd velodyne_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y
catkin_make

在这里插入图片描述
2.XML文件转成ROS节点的YAML文件
下载VLP-16.xml转换为.yaml文件

source devel/setup.bash
cd /home/ws/velodyne_ws/src/velodyne
rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py VLP-16.xml
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=VLP-16.yaml

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
3.启动：出现以上情况用如下命令重新启动

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

4.实施显示点云地图

rosrun rviz rviz -f velodyne

在这里插入图片描述

四、录制bag数据包 

rosbag record -O  out /velodyne_points    # 录制
rosbag play  out.bag  # 回放
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