电赛备赛记录第一篇（控制部分）

2022.5.25 九校联赛备赛阶段第一天

联赛小车系统沿用去年国赛使用的树莓派驱动底板与外设。整车情况良好，摄像头通信、连接均正常，现已拼装完整。

复产复工的初步成果为：小车可以实现开机自启动的程序运行，实现单纯可控时长的前进、后退、左旋、右旋。现计划以此代码为基础，实现视觉及红外循迹的优化。

由于 time.sleep() 函数在使用过程中并不能使运动代码持续执行，导致小车执行一次运动指令后停下，直到 time.sleep() 括号中秒数结束，再进行下一个运动，看上去走走停停。为保证运动时长及运动代码之间的连续性，我们对 time.sleep() 做 for 循环的嵌套，将每次 time.sleep() 时长无限缩小，循环次数按需增大，最终实现了对小车运动时长的调控。

以下为今日四种运动的代码集合，运动情况为前后右左。

import YB_Pcb_Car  #导入亚博智能专用的底层库文件
import time
car = YB_Pcb_Car.YB_Pcb_Car()

i=0
for i in range (1,500):
    car.Car_Run(50,50)
    time.sleep(0.001)
    i=i+1
    
i=0
for i in range (1,500):
    car.Car_Back(50,50)
    time.sleep(0.001)
    i=i+1
    
for i in range (1,500):
    car.Car_Right(50,50)
    time.sleep(0.001)
    i=i+1

i=0
for i in range (1,500):
    car.Car_Left(50,50)
    time.sleep(0.001)
    i=i+1