【机器人】机械臂与动捕Nokov的深入了解

2023-05-16

导语:每次的实践操作后,总能刷新我对机械臂以及Nokov的认识,既让我惊喜不已,同时也让我知道我掌握的还远远不够,需要不断的学习。

关于机械臂

  1. 示教器上NOA姿态表示方式:XYZ固定角坐标系的表示方式(trotz( c) * troty(b) * trotx(a)),角度abc就是监视时候的角度,求出来的矩阵转置一下即为示教器上的NOA表示方式,他们的横向量是矩阵的列向量。
    有一个问题是,不知道这个角度是绕着什么坐标系得到的。
  2. 工具坐标系的实际位姿:得通过工具坐标系设置中相对于法兰盘中心的XYZ和ABC偏移量来计算得到。
  3. 机械臂的工具坐标系设置中: XYZ偏移量和ABC轴偏移量表示的是相对于第六关节法兰盘中心的偏移量。 法兰盘中心的姿态与基坐标系姿态一致。
  4. CRP的用户坐标建立机制:ORG原点作为用户坐标系原点,xx方向作为x轴方向,选择yy方向时,yy点到x轴的垂线,同时垂线平移到原点,此时垂线作为y轴,然后右手定则确定z轴。
  5. CRP的运动学模型:CRP1410的运动学模型已完成,根据指数积的方式来建立,末端姿态吻合,末端位置误差不超过0.1mm,建模完美。
  6. 工业机器人的 Pieper 准则。机械臂前三个关节主要负责末端位置的运动,后三个关节负责末端姿态的运

关于光学动捕系统

  1. 动捕系统的采样频率:可以调节 FPS。
  2. 通过动捕系统测一下关节角度:实验后,发现误差很大,初步猜想是因为动捕测量的是空间角度,而实际角度为平面角度,故误差主要来源与此。
  3. 熟悉动捕Nokov:对单个Marker点的速度,角速度以及多个Marker点的角度和姿态有了进一步的熟悉。
  4. SDK的实时播放: 工具-设置-勾选上SDK2 Enabled,同时设置NIC Address为 10.1.1.198,然后在后处理中建立好Markset和links之后,同时模板建立选择ALL frames,回到Live mode即可实时显示连杆,再点击Nokov_SDK_Client.exe程序,即可接收到SDK数据。
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