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找不到.so解决方法
方法一：添加环境变量
方法二：复制so文件到lib路径
方法三：（推荐）添加ldconfig寻找路径
方法四：在编译目标代码时指定该程序的动态库搜索路径
让程序在本目录找到库.so
其他命令
查看程序依赖的.so库
查看动态库连接过程
查看一个so链接库的版本
查看So 的版本、GCC版本、GLIB版本
nm 查看动态库和静态库中的符号
动态库查找顺序
动态库[链接时]路径和[运行时]路径
修改efl文件（程序、库文件）的库依赖路径
链接静态库/动态库
undefined symbol问题的查找、定位与解决方法
linux动态库工具ldconfig|更新.so链接
作者：bandaoyu,本文动态更新，源址：https://blog.csdn.net/bandaoyu/article/details/113181179
找不到.so解决方法
ldd 程序名 ，查看程序去哪里找库，找到没，如：ldd ceph-mon
原理：搜索.so的优先级顺序
- RPATH： 写在elf文件（即可执行文件）中，用readelf命令可查：readelf -d ceph-mon
- LD_LIBRARY_PATH： 环境变量
- RUNPATH： 写在elf文件（即可执行文件）中
- ldconfig的缓存： 配置/etc/ld.conf*可改变
- 默认的/lib, /usr/lib
RPATH与RUNPATH中间隔着LD_LIBRARY_PATH。为了让用户可以通过修改D_LIBRARY_PATH来指定.so文件，大多数编译器都将输出的RPATH留空，并用RUNPATH代替RPATH。
原文：https://www.it610.com/article/1295147005911310336.htm
方法一：添加环境变量
（如果设置编译的时候指定了RPATH，这个设置可能就无效）
添加环境变量三种方式
1. 添加当前用户当前终端的环境变量（临时）
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/czd/... #.so file path
2. 添加当前用户的环境变量
修改~/.bashrc文件，在其末尾，添加环境变量
vim ~/.bashrc
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/czd/... #.so file path
使其生效，
source ~/.bashrc
如不能生效，请重启
3. 添加所有用户的环境变量
修改profile文件，在其末尾添加环境变量
vim /etc/profile
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/czd/... #.so file path
使其生效
source /etc/profile
如不能生效，请重启
方法二：复制so文件到lib路径
linux系统的so库一般存储与“/usr/lib/”路径中，可将动态库复制到该路径中。
sudo cp liblibtest.so /usr/lib/
即时生效
方法三：（推荐）添加ldconfig寻找路径
程序加载动态库的时候实际是先加载ld.so，然后通过ld.so去加载其他库，所以配置ld.so.conf
但是加载顺序优优先级低于RPATH和LD_LIBRARY_PATH，所以前两者设置了，该配置可能无效
步骤1. 编辑链接配置文件
vim /etc/ld.so.conf，确认内容是否为如下，不是则修改为如下：
include /etc/ld.so.conf.d/*.conf
步骤2. 进入/etc/ld.so.conf.d目录内，创建*.conf文件,文件名随意，扩展名必须为.conf
cd /etc/ld.so.conf/
vim libmy.conf
步骤4. 在文件内部，添加so的路径，保存并退出
/home/czd/eclipse-workspacee/calllib/Debug
步骤5. 执行命令时期生效
sudo ldconfig
程序在运行时寻找so库就会到添加的目录中寻找。
gcc 运行指定动态库的三种方法：https://blog.csdn.net/qq_38350702/article/details/106128030
方法四：在编译目标代码时指定该程序的动态库搜索路径
（优先级最高）
解决办法有两种，第一程序链接时指定链接库的位置，就是使用-wl,-rpath=<link_path>参数，<link_path>就是链接库的路径。如：
gcc -o foo foo.c -L. -lfoo -Wl,-rpath=/usr/mylib
上面就是指定了链接的位置在/usr/mylib，执行./foo时，foo会去/usr/mylib找libfoo.so库。
不过一般情况我们使用如下格式
gcc -o foo foo.c -L$(prefix)/lib -lfoo -Wl,-rpath=$(prefix)/lib
让程序在本目录找到库.so
1、为了让Linux能在本目录下找到so文件，需要修改.bash_profile。
2、在.bash_profile的最后位置添加代码（注意最后那个点“.”）：
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:.
其他命令
查看程序依赖的.so库
查看可以执行程序需要哪些动态库,以及是否能找到
ldd /usr/bin/mount
[root@rdma64 lcx]# ldd ./ceph_perf_msgr_server_normal
linux-vdso.so.1 => (0x00007ffc24dec000)
libpthread.so.0 => /lib64/libpthread.so.0 (0x00007f6f9a6ee000)
libdl.so.2 => /lib64/libdl.so.2 (0x00007f6f9a4ea000)
libmymalloc.so => not found
libjemalloc.so.1 => not found
libsnappy.so.1 => /lib64/libsnappy.so.1 (0x00007f6f9a0e2000)
libceph-common.so.0 => ./bak/libceph-common.so.0 (0x00007f6f912d5000)
查看可以执行程序需要哪些动态库，使用命令：
readelf -d [可执行程序]
查看动态库连接过程
查keep
ldconfig -v | grep keep
ldconfig -p | grep keep
查看一个so链接库的版本
如果要准确的版本，看看这个库文件链接到那个具体文件：
/lib# file libhandle.so
libhandle.so: symbolic link to `libhandle.so.1'
lib# file libhandle.so.1
libhandle.so.1: symbolic link to `libhandle.so.1.0.3'
可以看到经过两次链接，最终文件名中1.0.3是版本号，其它方法只能得出主版本号
查看So 的版本、GCC版本、GLIB版本
strings libc.so | grep Version
1. 查看GLIB版本信息
strings xxx | grep GLIB
~$ strings libGL.so | grep GLIB
GLIBC_2.2.5
GLIBC_2.3.2
GLIBC_2.3
GLIBC_2.3.3
GLIBC_2.3.4
GLIBC_2.4
GLIBC_2.14
GLIBC_2.17
2. 查看GCC版本信息
strings xxx | grep GCC
~$ strings libGL.so | grep GCC
GCC_3.0
GCC: (Debian 6.4.0-22) 6.4.0 20180924
原文链接：https://blog.csdn.net/ternence_hsu/article/details/103045847
nm 查看动态库和静态库中的符号
nm [option(s)] [file(s)]
有用的options:
- -A 在每个符号信息的前面打印所在对象文件名称；
- -C 输出demangle过了的符号名称；
- -D 打印动态符号；
- -l 使用对象文件中的调试信息打印出所在源文件及行号；
- -n 按照地址/符号值来排序；
- -u 打印出那些未定义的符号；
常见的符号类型:
- A 该符号的值在今后的链接中将不再改变；
- B 该符号放在BSS段中，通常是那些未初始化的全局变量；
- D 该符号放在普通的数据段中，通常是那些已经初始化的全局变量；
- T 该符号放在代码段中，通常是那些全局非静态函数；
- U 该符号未定义过，需要自其他对象文件中链接进来；
- W 未明确指定的弱链接符号；同链接的其他对象文件中有它的定义就用上，否则就用一个系统特别指定的默认值。
注意几点：
- -C 总是适用于c++编译出来的对象文件。还记得c++中有重载么？为了区分重载函数，c++编译器会将函数返回值/参数等信息附加到函数名称中去形成一个mangle过的符号，那用这个选项列出符号的时候，做一个逆操作，输出那些原始的、我们可理解的符号名称。
- 使用 -l 时，必须保证你的对象文件中带有符号调式信息，这一般要求你在编译的时候指定一个 -g 选项，见 Linux:Gcc。
- 使用nm前，最好先用Linux:File查看对象文件所属处理器架构，然后再用相应交叉版本的nm工具。
举例
更详细的内容见man page。这里举例说明：
nm -u hello.o
显示hello.o 中的未定义符号，需要和其他对象文件进行链接.
nm -A /usr/lib/* 2>/dev/null | grep "T memset"
在 /usr/lib/ 目录下找出哪个库文件定义了memset函数.
动态库查找顺序
综合以上结果可知，动态库的搜索路径搜索的先后顺序是：
1.编译目标代码时指定的动态库搜索路径； //-L、-rpath和-rpath-link
2.环境变量LD_LIBRARY_PATH指定的动态库搜索路径；
3.配置文件/etc/ld.so.conf中指定的动态库搜索路径；
4.默认的动态库搜索路径/lib；
5.默认的动态库搜索路径/usr/lib。
在上述1、2、3指定动态库搜索路径时，都可指定多个动态库搜索路径，其搜索的先后顺序是按指定路径的先后顺序搜索的。
Linux动态库(.so)搜索路径：http://blog.csdn.net/21aspnet/article/details/6724457
动态库[链接时]路径和[运行时]路径
-L、-rpath和-rpath-link的区别;http://blog.csdn.net/q1302182594/article/details/42102961( -L、-rpath和-rpath-link的区别)
现代连接器在处理动态库时将链接时路径（Link-time path）和运行时路径（Run-time path）分开。用户可以
- 通过-L 指定编译连接时库的路径
- 通过-R（或-rpath）指定程序运行时库的路径，
大大提高了库应用的灵活性。
比如我们在编译环境 gcc -o target -L /work/lib/zlib/ -llibz-1.2.3 (work/lib/zlib下是编译环境的动态库目录)，将target编译好后我们只要把zlib下的库文件拷贝到运行环境的系统默认路径下即可。或者通过-rpath（或-R ）、LD_LIBRARY_PATH指定查找路径。
链接器ld的选项有 -L，-rpath 和 -rpath-link，大致是这个意思：
-L: “链接”的时候，去找的目录，也就是所有的 -lxxx 选项里的库，都会先从 -L 指定的目录去找，然后是默认的地方。-L只是指定了程序编译连接时库的路径，并不影响程序执行时库的路径。
-rpath和-rpath-link都可以在链接时指定库的路径；但是运行可执行文件时，-rpath-link指定的路径就不再有效(链接器没有将库的路径包含进可执行文件中)，
而-rpath指定的路径还有效(因为链接器已经将库的路径包含在可执行文件中了。)
修改efl文件（程序、库文件）的库依赖路径
工具：patchelf
（RHEL 已经自带了chrpath工具，直接使用即可. ( yum install chrpath)不过chrpath 有个缺陷，如果当前系统为x86_64，则修改i386 elf会报错，patchelf则无此问题!）
rpath全称是run-time search path。Linux下所有elf格式的文件都包含它，特别是可执行文件。它规定了可执行文件在寻找.so文件时的第一优先位置。用patchelf修改它的信息。rpath和patchelf:https://www.cnblogs.com/ar-cheng/p/13225342.html
查看demo依赖的库：
$ readelf -d demo
路径修改
更改程序或库运行时搜索依赖库的路径（多个路径用冒号隔开）
$ patchelf --set-rpath /opt/my-libs/lib:/other-libs my-program
增加本目录路径是一个“.”而不是“./”
$patchelf --set-rpath /opt/my-libs/lib:/other-libs:. my-program
去掉冗余的依赖库路径（Shrink the RPATH of executables and libraries:）
$ patchelf --shrink-rpath my-program
去掉冗余的依赖库路径，但保留/usr/lib:/foo/lib前缀的路径
$ patchelf --shrink-rpath --allowed-rpath-prefixes /usr/lib:/foo/lib my-program
依赖修改
删除依赖（删除my-program对libfoo.so.1的依赖）
$ patchelf --remove-needed libfoo.so.1 my-program
增加依赖（给my-program增加对libfoo.so.1的依赖）
$ patchelf --add-needed libfoo.so.1 my-program
更换依赖。原本是依赖 liboriginal.so.1，改为依赖 libreplacement.so.1
$ patchelf --replace-needed liboriginal.so.1 libreplacement.so.1 my-program
更改动态库的短名(SONAME) :
$ patchelf --set-soname libnewname.so.3.4.5 path/to/libmylibrary.so.1.2.3
关于SONAME,见：https://blog.csdn.net/bandaoyu/article/details/115307641
Change the dynamic loader ("ELF interpreter") of executables
$ patchelf --set-interpreter /lib/my-ld-linux.so.2 my-program
教程：patchelf工具:https://blog.csdn.net/juluwangriyue/article/details/108617283
官网使用说明：
README.md
PatchELF is a simple utility for modifying existing ELF executables and libraries. In particular, it can do the following:
Change the dynamic loader ("ELF interpreter") of executables:
$ patchelf --set-interpreter /lib/my-ld-linux.so.2 my-program
Change the RPATH of executables and libraries:
$ patchelf --set-rpath /opt/my-libs/lib:/other-libs my-program
Shrink the RPATH of executables and libraries:
$ patchelf --shrink-rpath my-program
This removes from the RPATH all directories that do not contain a library referenced by DT_NEEDED fields of the executable or library. For instance, if an executable references one library libfoo.so, has an RPATH /lib:/usr/lib:/foo/lib, and libfoo.so can only be found in /foo/lib, then the new RPATH will be /foo/lib.
In addition, the --allowed-rpath-prefixes option can be used for further rpath tuning. For instance, if an executable has an RPATH /tmp/build-foo/.libs:/foo/lib, it is probably desirable to keep the /foo/lib reference instead of the /tmp entry. To accomplish that, use:
$ patchelf --shrink-rpath --allowed-rpath-prefixes /usr/lib:/foo/lib my-program
Remove declared dependencies on dynamic libraries (DT_NEEDED entries):
$ patchelf --remove-needed libfoo.so.1 my-program
This option can be given multiple times.
Add a declared dependency on a dynamic library (DT_NEEDED):
$ patchelf --add-needed libfoo.so.1 my-program
This option can be give multiple times.
Replace a declared dependency on a dynamic library with another one (DT_NEEDED):
$ patchelf --replace-needed liboriginal.so.1 libreplacement.so.1 my-program
This option can be give multiple times.
Change SONAME of a dynamic library:
$ patchelf --set-soname libnewname.so.3.4.5 path/to/libmylibrary.so.1.2.3
链接静态库/动态库
链接静态库
链接静态库libadd_minus.a
方式一
gcc -o main2 main.o -L./ -ladd_minus
说明1:-L./表明库文件位置在当前文件夹
说明2: -ladd_minus 表示链接 libadd_minus.a 文件,使用“-l”参数时,前缀“lib”和后缀“.a”是需要省略的。
方式二、
-L/your/library/path -l:libmylib.a
如果-l:filename格式指定一个文件名，连接程序直接去找这个文件名了，不会再像使用-lname时将name扩展成lib<name>.a格式的文件名.
当然如果库的位置不在gcc默认搜索路径中，要用-L参数另外指定搜索库的路径
在gcc编译链接时强制使用lib.a
当一个库文件既有.a又有.so时，如果这么写，gcc会优先链接.so文件：
gcc -L/path/to/library/ -ljemalloc -o run
有一种写法可以强制链接.a库文件：
gcc -L/path/to/library/ -l:libjemalloc.a -o run
这种写法也能解决当依赖库不是以libxxx.a或者libxxx.so规范命名时，可以通过指定库文件全名来解决。
链接动态库
gcc -o main4 main.o -L./ -ladd_minus -lmulti_div
说明1:-L./表明库文件位置在当前文件夹
说明2: -ladd_minus 表示链接 libadd_minus.so 文件,使用“-l”参数时,前缀“lib”和后缀“.so”是需要省略的。
- 参考
https://www.shiyanlou.com/courses/849/learning/
/lib64/libc.so.6: version `GLIBC_2.25' not found
glibc是什么
glibc是GNU发布的libc库，即c运行库
检查本机 glibc 版本
ldd --version
原因是：使用高级的命令安装了软件，但是本机还是使用的是低级的依赖库，因此会出现这种情况；使用 ldd --version 可以查看 glibc 的版本为 2.17 可知，确实还是老的依赖库。
解决：升级 centos6.8 升级 glibc 到 2.25 版本
下载 glibc-2.25.tar.gz 编译安装 https://mirrors.cloud.tencent.com/gnu/glibc/
链接：https://www.jianshu.com/p/5bb21028cde1
tar zxvf glibc-2.25.tar.gz
cd glibc-2.25
mkdir build
cd build
../configure --prefix=/opt/glibc-2.25
make -j4
sudo make install
export LD_LIBRARY_PATH=/opt/glibc-2.25/lib
原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44479465/article/details/112703715
undefined symbol问题的查找、定位与解决方法
（1）使用file 命令查看 so库的架构，看看是否与平台一致
可以看到，当前so库架构为x86-64，可以在GNU/Linux平台下使用。平台与架构一致
# lichunhong @ lichunhong-ThinkPad-T470p in ~/Documents/src/motion_planner/bin on git:dev x [18:47:54]
$ file libpathplan.so
libpathplan.so: ELF 64-bit LSB shared object, x86-64, version 1 (GNU/Linux), dynamically linked,
BuildID[sha1]=32ae641e73c547376df20ca94746fbf5507de415, not stripped
接下来，需要定位一下 undefined symbol的具体信息
(2)通过 ldd -r xxx.so 命令查看so库链接状态和错误信息
ldd命令，可以查看对应的可执行文件或库文件依赖哪些库，但可执行文件或库文件要求与操作系统的编译器类型相同，即电脑是X86的GCC编译器，那么无法通过ldd命令查看ARM交叉编译器编译出来的可执行文件或库文件。
如果想在Ubuntu等Linux宿主机上查看ARM交叉编译好的可执行程序和库文件的相关依赖关系，可以通过以下命令：
readelf -d xxx.so | grep NEEDED
# lichunhong @ lichunhong-ThinkPad-T470p in ~/Documents/src/effective_robotics_programming_with_ros-master/catkin_ws/src/pathPlan/lib on git:lichunhong/dev x [18:57:19]
$ ldd -r libpathplan.so
linux-vdso.so.1 => (0x00007ffec1bd8000)
libstdc++.so.6 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6 (0x00007f186cc0a000)
libm.so.6 => /lib/x86_64-linux-gnu/libm.so.6 (0x00007f186c901000)
libgcc_s.so.1 => /lib/x86_64-linux-gnu/libgcc_s.so.1 (0x00007f186c6eb000)
libc.so.6 => /lib/x86_64-linux-gnu/libc.so.6 (0x00007f186c321000)
/lib64/ld-linux-x86-64.so.2 (0x00007f186d27a000)
undefined symbol: pthread_create (./libpathplan.so)
undefined symbol: _ZN12ninebot_algo10AprAlgoLog9instance_E (./libpathplan.so)
undefined symbol: _ZN2cv3maxERKNS_3MatES2_ (./libpathplan.so)
undefined symbol: _ZN12ninebot_algo10AprAlgoLog8WriteLogE10LEVEL_TYPEPKcS3_z (./libpathplan.so)
undefined symbol: _ZN2cv6dilateERKNS_11_InputArrayERKNS_12_OutputArrayES2_NS_6Point_IiEEiiRKNS_7Scalar_IdEE (./libpathplan.so)
undefined symbol: _ZN2cvgtERKNS_3MatEd (./libpathplan.so)
undefined symbol: _ZN2cv8fastFreeEPv (./libpathplan.so)
undefined symbol: _ZN2cv3Mat5setToERKNS_11_InputArrayES3_ (./libpathplan.so)
undefined symbol: _ZN12ninebot_algo10AprAlgoLog9instance_E (./libpathplan.so)
可以看到有好多 undefined symbol ，其中就有提到的 _ZN12ninebot_algo10AprAlgoLog9instance_E 错误
(3) 使用 c++filt symbol 定位错误在那个C++文件中
从上面的undefined symbol中，通过c++filt <symbol>，可以定位到大多是opencv的问题
# lichunhong @ lichunhong-ThinkPad-T470p in ~/Documents/src/effective_robotics_programming_with_ros-master/catkin_ws/src/pathPlan/lib on git:lichunhong/dev x [19:04:26] C:1
$ c++filt _ZN2cv7waitKeyEi
cv::waitKey(int)
# lichunhong @ lichunhong-ThinkPad-T470p in ~/Documents/src/effective_robotics_programming_with_ros-master/catkin_ws/src/pathPlan/lib on git:lichunhong/dev x [19:04:31]
$ c++filt _ZN2cv3maxERKNS_3MatES2_
cv::max(cv::Mat const&, cv::Mat const&)
原文链接：https://blog.csdn.net/buknow/article/details/96130049
ldd 生成详细信息，包括符号版本控制数据 -v：ldd -v test
ldd 产生未使用的直接依赖关系 -u：ldd -u test
ldd 查看是否缺少依赖库 -d：ldd -d test
ldd 查看是否缺少符号和对象 -r：ldd -r test
linux动态库工具ldconfig|更新.so链接
（摘自：ldconfig https://www.liangzl.com/get-article-detail-20433.html）
Linux的动态库默认是配置在 /etc/ld.so.conf 文件中（当然，可以通过 include 命令加载额外的配置文件），ldconfig读取所有配置路径，加载这些路径下的所有动态库，并保存到 /etc/ld.so.cache缓存文件中。
示例：
有三个动态库文件 libtest.1.so，libtest.2.so，libtest.3.so，并且这三个动态库的SONAME都是 libtest.so。
（1）默认情况下，执行 $ ldconfig，会搜索 /etc/ld.so.conf 文件下配置的所有路径，更新软链，并更新 /etc/ld.so.cache 文件。
（2）-n dir选项：扫描指定目录dir下的所有so，根据文件名中的最新版本号，更新软链，并更新 /etc/ld.so.cache文件。如，
$ ldconfig -n ./ # 生成 libtest.so，libtest.so是一个软链接，指向版本号最大的动态库 libtest.3.so
$ ls -al
-rwxrwxr-x 1 yepanl yepanl 8612 Oct 8 11:38 libtest.1.so
-rwxrwxr-x 1 yepanl yepanl 8612 Oct 8 11:38 libtest.2.so
-rwxrwxr-x 1 yepanl yepanl 8612 Oct 8 11:38 libtest.3.so
lrwxrwxrwx 1 yepanl yepanl 12 Oct 9 16:56 libtest.so -> libtest.3.so
（3）-l src dest选项：重新指定软链的连接目标。如，
$ ldconfig -l libtest.so libtest.2.so # 指定 libtest.so 链接到 libtest.2.so
$ ls -al
-rwxrwxr-x 1 yepanl yepanl 8612 Oct 8 11:38 libtest.1.so
-rwxrwxr-x 1 yepanl yepanl 8612 Oct 8 11:38 libtest.2.so
-rwxrwxr-x 1 yepanl yepanl 8612 Oct 8 11:38 libtest.3.so
lrwxrwxrwx 1 yepanl yepanl 12 Oct 9 16:59 libtest.so -> libtest.2.so
（4）-N选项：只更新软链接，不更新 /etc/ld.so.cache 缓存。如，在 /etc/lib.so.conf.d/ 目录下配置了 test.conf 文件，文件中配置了当前动态库的的路径。
$ sudo ldconfig -N # 生成 libtest.so，不更新 /etc/ld.so.cache 文件。
（5）-X选项：只更新 /etc/ld.so.cache 缓存，不更新软链接。如，在 /etc/lib.so.conf.d/ 目录下配置了 test.conf 文件，文件中配置了当前动态库的路径。
$ sudo ldconfig -X # 不生成 libtest.so，只更新 /etc/ld.so.cache 文件。
（6）-f config选项：搜索指定的 config 文件，而非 /etc/ld.so.conf 文件。如，当前目录下配置了 test.conf 文件，文件中配置了当前动态库的路径。
$ sudo ldconfig -f test.conf # 生成 libtest.so，更新 /etc/ld.so.cache 文件，只搜索 test.conf，不搜索 /etc/lib.so.conf
（7）-C cache选项：更新指定的 cache 文件，而非 /etc/ld.so.cache 文件。
关于这个选项，测试发现没有生成指定的 cache 文件，有待进一步验证。
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