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【Nokov】关于动捕系统获取刚体姿态的说明

2023-05-16

动作捕捉系统Nokov获取刚体的姿态信息

前言：对于动捕系统软件Seeker的基本使用以及获取单个Marker的位置操作已经比较熟悉了，对于机械臂而言，接下来就是获取它的姿态信息，经过昨天下午的操作后，现对于建立多个Marker点获取刚体姿态的方法有了一定的认识和理解，特此记录说明。

Seeker软件可以得到刚体的姿态，常用于无人机，机械臂等应用场景。

创建刚体的说明：创建刚体Segments之前均需创建好Links。
以下对刚体创建的两种方法的操作步骤进行说明和解释。

1.SKB建立刚体

  这种方法是至少需要3个Marker点来定义刚体，三个点分别用来定义刚体的起点，止点，和中间点。
  步骤：创建Setmengs，选择Skeleton Builder，指向方向选为Z轴，确定刚体的属性，依次选择起点止点中间点，选择好后点击Calculate，即可出现一个长圆锥体与一个短圆锥体对接的几何体。
（小知识：长圆锥体尖指向的方向为刚体坐标系+z方向）

刚体坐标系的说明：以起点作为刚体坐标系原点，起点到止点的方向为+z轴，中间点到起止点的垂线方向为+y轴。

2.CS2.0建立刚体

这种方法也是至少需要3个Marker点来定义刚体。
  步骤：创建Segments，选择Calcium Solver2.0a4，刚体指向方向选为Z轴，点击模板建立，ALL-Include建立，右键Model Pose，设置刚体属性，Joint Type选择6 DOF-GLOBAL，（如果此时出现指向方向错误，则删除刚体重新命名刚体即可），调整(平移旋转缩放)刚体，使刚体尽可能的包含在模板内， 点击Attachment选择所有点，参数设置好后，退出Model Pose，点击Calculate即可出现刚体几何体。
初步猜测 Rotation Angle表示旋转角， Rotation Axis表示旋转轴（单位矢量），经验证，猜想正确，就是一般轴角的表示方式。

  .htr文件中Tx，Ty，Tz表示的是刚体起点的位置，Rx，Ry，Rz表示的是ZYX欧拉角，即原点坐标系绕ZYX欧拉角旋转得到刚体坐标系。

方法比较：第二种方法较复杂，但建立刚体更稳定，受外部扰动时刚体的变化更小。

回到Live Mode，选择对应的MarkerSet，连接镜头即可出现刚体形状。

在这里插入图片描述

疑惑：回到Live Mode下时并未出现刚体？

后续数据分析

一 . 点，线，角度数据

分析图表 ：

  1. Pos/Vel/Acc 表示显示指定Marker点在不同方向上的位置，速度，加速度信息。
  2. Distance 表示对两个Marker点之间直线距离的计算分析
  3. Angles 表示对多个Marker点所连直线的夹角，图表处会显示两组 From - to 直线所呈夹角的角度变化。
  4. 每个标签下均可导出 .ts文件 查看以上的数据信息。

二. 刚体数据

  如前文所述 .htr。

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