程序员经验分享-hwhale

PX4项目学习::（七）飞控栈：commander

2023-05-16

        PX4的飞行控制程序通过模块来实现，与飞控相关的模块主要有commander，navigator，pos_control，att_control这几个，分别可以在src/modules目录中找到。

  1. commander - 指令/事件处理模块，主要负责对地面站、遥控器以及其它部分发布的cmd命令，处理指令、遥控器输入和各种事件，设定飞行器状态和控制模式。包括vehicle_command::VEHICLE_CMD_DO_SET_MODE、VEHICLE_CMD_DO_SET_HOME和VEHICLE_CMD_NAV_GUIDED_ENABLE、VEHICLE_CMD_NAV_TAKEOFF等命令（从名称差不多就能知道相应的命令对应的功能）。
  2. navigator - 导航模块，根据指定的任务输出导航轨迹
  3. pos_control - 位置控制，根据指定的轨迹或者位置实施位置控制，输出飞行器目标姿态
  4. att_control - 姿态控制，控制飞行器姿态，使飞行器达到预期的速度/加速度等

整体的控制框架大致如下

在这里插入图片描述

1. commander
        由commander.cpp实现，它的主要作用是对事件/消息做出响应，并根据事件/消息控制飞行器的状态和飞行模式，分析commander.cpp的源代码，它的输入输出如下图：

在这里插入图片描述

        其中椭圆形表示模块，在程序中对应具体的module实现，方形表示信息，通过orb_publish，orb_subscribe等函数发布和订阅。

        commander的主要输入包括遥控器输入（manual_control_setpoint）、飞行器命令（vehicle_command）和着陆判断（vehicle_land_detect）、电池状态（battery_status、system_power）等信息。输出主要有飞行器状态（vehicle_state）、飞行器控制模式（vehicle_control_mode）等信息。其中黄色部分为最主要输出信息。

(36条消息) PX4代码阅读笔记（三）——飞行控制框架_星光2020的博客-CSDN博客_px4代码阅读笔记

(36条消息) PX4代码阅读笔记（四）——commander详解_星光2020的博客-CSDN博客_px4 电池状态

本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)

PX4

Commander

项目学习

PX4项目学习::（七）飞控栈：commander 的相关文章

  • PX4 Offboard Control with MAVROS--Takeoff(一键起飞)

    警告 xff1a 请先在仿真环境下进行测试 xff0c 能达到预期效果后在进行实际飞行测试 xff0c 以免发生意外 本篇文章只是用作学习交流 xff0c 实际飞行时如出现意外情况作者不予以负责 所需材料 1 PIXhawk或者Pixrac

  • 【2020-8-9】APM,PX4,GAZEBO,MAVLINK,MAVROS,ROS之间的关系以及科研设备选型

    0 概述 无人机自主飞行平台可以分为四个部分 xff1a 动力平台 xff0c 飞行控制器 xff0c 机载电脑和模拟平台 动力平台 xff1a 负责执行飞行任务 xff0c 包括螺旋桨 电机 机架等 xff0c 用于科研的一般都是F380

  • PX4位置控制offboard模式说明

    offboard模式的开发及应用 一 px4固件的模式 px4固件支持10几种飞行模式 xff0c 从代码结构上分析 xff0c 分为基本模式 自定义模式和自定义子模式 1 基本模式 基本模式又分为 xff0c 位置控制模式 自稳模式 手动

  • Ubuntu20.04+MAVROS+PX4+Gazebo保姆级安装教程

    Ubuntu20 04 43 MAVROS 43 PX4 43 Gazebo 安装PX4步骤安装MAVROS安装QGCPX4仿真 安装PX4步骤 从github上clone源码 span class token function git s

  • PX4代码学习系列博客(5)——在px4中添加自己的模块

    怎么在px4中添加自己的模块 在 px4固件目录结构和代码风格 这一节 xff0c 曾经说过NuttX是一个实时的嵌入式系统 xff0c 上面可以像windows那样运行程序 那既然是应用程序 xff0c 那我们应该也能写一些可以在Nutt

  • PX4源代码下载编译

    sudo git clone https github com PX4 PX4 Autopilot git recursivegit submodule update init recursivegit submodule update r

  • PX4进入系统控制台以及运行程序

    这里提供进入控制台两种办法 1 运行 Tools mavlink shell py dev ttyACM0 是我进入Px4系统控制台的命令 xff0c 进入之后应该是这样 Pixhawk src Firmware Tools mavlink

  • 无人机仿真—PX4编译，gazebo仿真及简单off board控制模式下无人机起飞

    无人机仿真 PX4编译 xff0c gazebo仿真及简单off board控制模式下无人机起飞 前言 在上篇记录中 xff0c 已经对整体的PX4仿真环境有了一定的了解 xff0c 现如今就要开始对无人机进行起飞等仿真环境工作 xff0c

  • PX4模块设计之四：MAVLink简介

    PX4模块设计之四 xff1a MAVLink简介 1 MAVLink PX4 应用简介2 MAVLink v2 0新特性3 MAVLink协议版本4 MAVLink通信协议帧4 1 MAVLink v1 0 帧格式4 2 MAVLink

  • PX4模块设计之九：PX4飞行模式简介

    PX4模块设计之九 xff1a PX4飞行模式简介 关于模式的探讨1 需求角度1 1 多旋翼 MC multi copter 1 1 1 RC控制模式1 1 1 1 Position Mode1 1 1 2 Altitude Mode1 1

  • PX4模块设计之十六：Hardfault模块

    PX4模块设计之十六 xff1a Hardfault模块 1 Hardfault模块初始化2 Hardfault模块主程序3 Hardfault命令3 1 hardfault check status3 2 hardfault rearm3

  • PX4模块设计之三十九：Commander模块

    PX4模块设计之三十九 xff1a Commander模块 1 Commander模块简介2 模块入口函数2 1 主入口commander main2 2 自定义子命令custom command 3 Commander模块重要函数3 1

  • PX4模块设计之四十五：param模块

    PX4模块设计之四十五 xff1a param模块 1 param模块简介2 模块入口函数param main3 重要函数列表4 总结5 参考资料 1 param模块简介 Description Command to access and

  • PX4软件在环仿真注意点

    注 xff1a 最新内容参考PX4 user guide 点击此处 PX4下载指定版本代码和刷固件的三种方式 点击此处 PX4sitl固件编译方法 点击此处 PX4开发指南 点击此处 PX4无人机仿真 Gazebo 点击此处 px4仿真 知

  • PX4 OffBoard Control

    终于还是走上了这一步 xff0c 对飞控下手 xff0c 可以说是一张白纸了 记录一下学习的过程方便以后的查阅 目录 一 ubuntu18 04配置px4编译环境及mavros环境 二 PX4的OffBoard控制 1 搭建功能包 2 编写

  • 步骤八:PX4使用cartographer与move_base进行自主建图导航

    首先老样子硬件如下 飞控 HOLYBRO PIXHAWK V4 PX4 机载电脑 jetson nano b01 激光雷达 思岚a2 前提 你已经完成了cartographer建图部分 能够正常输出map话题 前言 由于要参加中国机器人大赛

  • PX4之常用函数解读

    PX4Firmware 经常有人将Pixhawk PX4 APM还有ArduPilot弄混 这里首先还是简要说明一下 xff1a Pixhawk是飞控硬件平台 xff0c PX4和ArduPilot都是开源的可以烧写到Pixhawk飞控中的

  • PX4通过参数脚本给飞控导入参数

    PX4通过参数脚本给飞控导入参数 先找一架正常能飞的无人机连接地面站 在参数页面右上角点击工具 gt 保存到文件 保存的时候文件名注明参数的相关信息 然后将需要加载参数的无人机连接至地面站 xff0c 注意需要加载参数的无人机必须和保存的参

  • 瑞吉外卖【用户移动端】

    用户移动端 一 手机验证码登录 1 短信发送 1 1 短信服务介绍 1 2 阿里云短信服务 2 手机验证码登录 2 1 需求分析 2 2 数据模型 2 3 代码开发 二 菜品展示 购物车 下单 1 用户地址薄 1 1 需求分析 1 2 数据

  • 2020DCIC智慧海洋建设算法赛学习01-赛题北京及地理数据分析常用工具

    序 本系列的博客旨在学习2020DCIC智能算法赛 智慧海洋建设的优秀方案 对地理数据分析问题积累一些思路和经验 作为这一系列博客的开篇 这篇博客主要内容包括对赛题的解析和对项目中会用到的一些常用的地理数据分析工具的简要介绍 1 赛题背景

随机推荐

  • freertos入门之EventGroup

    span class token macro property span class token directive hash span span class token directive keyword include span spa

  • freertos入门之Timer

    span class token macro property span class token directive hash span span class token directive keyword include span spa

  • freertos入门之StreamBuffer

    span class token macro property span class token directive hash span span class token directive keyword include span spa

  • 设置cpp-httplib 服务器模式模式下的线程池大小 以及如何增加默认处理函数 以便能够实现http请求转发

    先说说默认的创建的线程池数量 原因是某天调试在gdb调试下 一启动程序发现 开启了好多线程 如下图 因为我们程序 没几个线程 数了下 居然有60多个线程 不需要那么多 所以看下 httplib的源码 构造函数的时候 设置了最大线程池数量 看

  • freertos入门之StreamBuffer

    span class token macro property span class token directive hash span span class token directive keyword include span spa

  • arduino-esp32 入门之wifi连接热点

    参考 xff1a https github com espressif arduino esp32 blob master libraries WiFi examples WiFiClient WiFiClient ino span cla

  • esp32-arduino入门之点亮led

    参考 xff1a https learncplusplus org how to program arduino with c span class token macro property span class token directi

  • stm32 学习资料汇总

    外设库以及example xff1a Google 搜索 STM32 Standard Peripheral Libraries

  • HttpClient学习研究---第四章：HTTP authenticationHTTP身份验证

    第四章 HTTP authentication HTTP身份验证 HttpClient provides full support for authentication schemes defined by the HTTP standar

  • Linux系统下常用的3个网络测试工具!

    在Linux系统中 xff0c 有很多用于管理和监测网络连接的命令 xff0c 其中ping traceroute和nslookup是比较常用的网络命令 xff0c 可以用来测试网络 诊断网络故障等等 xff0c 以下是详细的内容 xff1

  • TCP.02.SELECT模型

    文章目录 SELECT模型简介SELECT模型流程SELECT原理SELECT代码实现fd set 数组及基本操作SELECT函数参数2 xff08 重点 xff09 参数3参数4 关闭所有SOCKET句柄处理控制台窗口关闭事件整体代码思考

  • Node.js http 模块详解：request 对象

    前言 前文介绍了 http 模块的基本用法 xff0c 主要就是调用 createServer 和 listen 方法来创建和启动服务 要处理具体的 HTTP 请求 xff0c 就要在 createServer 方法中写点什么 本文来介绍处

  • 如何确认串口波特率

    文章目录 1 盲扫一遍2 示波器测量1bit时间3 逻辑分析仪确认 背景 xff1a 手上有一个模块使用串口通信但是不知道其波特率 xff0c 如何确认它的波特率呢 xff1f 1 盲扫一遍 波特率有常用的配置9600 115200 230

  • curl命令常用参数

    curl命令常用参数 curl简介常用方法将远程文件下载到本地 o并指定名称指定请求方式 X显示响应结果 v携带用户名 密码 u携带请求头 H查看服务端响应头 i只显示http response的头信息 I自动跳转 L模拟dns解析 res

  • 学习ZLmediaKit流媒体服务器时候遇到的问题

    照zlmediakit的源码 自己复制了一份 然后有的地方编译不过修改了部分 测试的时候发现有两个问题 第一是 ffmpeg的ffplay 能播放 vlc不能播放 第二个问题是directProxy设置为0的时候 推流的时候 然后用ffpl

  • 如何在C/C++中使用pi (π) 值

    在math h有一个宏定义M PI if defined USE MATH DEFINES amp amp defined MATH DEFINES DEFINED define MATH DEFINES DEFINED Definitio

  • 关于#include<bits/stdc++.h>

    偶然发现 span class hljs preprocessor include lt bits stdc 43 43 h gt span 包括了C 43 43 几乎所有的头文件 xff0c 感觉以后可以返璞归真了 回顾自己不长的竞赛历程

  • 单片机STM32直连电调控制航模涵道电机的方法总结

    单片机STM32直连电调控制航模涵道电机的方法总结 文章目录 单片机STM32直连电调控制航模涵道电机的方法总结前言一 硬件情况二 涵道电机两种常见的驱动方式1 有线控制方式2 无线控制方案 解决方案 前言 由于项目需要 xff0c 我需要

  • PX4之常用函数解读

    PX4Firmware 经常有人将Pixhawk PX4 APM还有ArduPilot弄混 这里首先还是简要说明一下 xff1a Pixhawk是飞控硬件平台 xff0c PX4和ArduPilot都是开源的可以烧写到Pixhawk飞控中的

  • PX4项目学习::（七）飞控栈：commander

    PX4的飞行控制程序通过模块来实现 xff0c 与飞控相关的模块主要有commander xff0c navigator xff0c pos control xff0c att control这几个 xff0c 分别可以在src modul

热门标签