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聊一聊关于ROS开发常用的调试工具(rostopic,rosnode等等)

2023-05-16

ROS常用的调试工具有rosnode，rostopic

1 . rosnode

参数用法作用
listrosnode list查看当前运行了哪些节点
inforosnode info node_name查看该节点发布/接受哪些话题以及服务
killrosnode kill node_name/-a关闭某个节点或着关闭当前所有节点(使用参数-a)

举例：

（1）. rosnode list

可以看到，当前运行了两个节点一个是joy_node手柄遥控，另外一个是rosmaster节点

（2）. rosnode info

可以看到，/joy_ node 这个节点发布的相关内容，举一例来说吧，就比如说发送了/joy这个话题内容，数据类型是sensor_msgs/Joy，然后后面也标识出是把/joy话题的内容发到/transbot_joy这个节点。

（3）. rosnode kill

可以看到，通过rosnode kill /joy_node 就把/joy_node这个节点给关闭了

输入rosnode kill -a把当前所有的节点都关闭了，可以输入rosnode lis验证下是否关闭成功

 

 这里还存在有/rosout是因为我们没有手动，在开启roscore的那个窗口按下ctrl+c关闭，所以还是会一直运行的。

总结用法：

当运行roslaunch时候，发现有些数据没有发布，就可以用rosnode list来确认下发布该数据的节点是否有运行；需要查看某个节点具体的运行内容的时候，就可以通过rosnode info node_name来查看。

2 . rostopic

参数用法作用
listrostopic list 罗列出当前所有的话题
echorostopic echo topic_name打印指定话题topic_name的发布/接收的内容
inforostopic info topic_name查看指定话题topic_name的的具体信息
typerostopic type topic_name查看话题发布的消息的类型msg_type
pubrostopic pub topic_name msg_type msg

发布指定话题topic_name的指定内容msg_type msg

举例：

（1）. rostopic list

可以看到，在开启roscroe以后，输入rostopic list，列出了两个话题，/rosout和/rosout_agg

（2）. rostopic echo

 

在输入rostopic echo /rosout 后没有数据显示，这是因为该话题还没有接收到任何内容

（3）. rostopic info

     

 在输入rostopic info /rosout以后，会得到打印出内容，这里显示内容说明/rosout的数据类型是rosgrah/Log，订阅的话题/是rosout，没有发布内容。

（4）. rostopic type

 在输入rostopic type /rosout后，会显示出一段内容，该内容说明了/rosout这个话题订阅的消息类型是rosgraph_msgs/Log。

（5）. rostopic pub

在输入 rostopic pub /rosout rosgraph_msgs/Log后，连续按下tab键两下，会自动补全出需要发布的数据内容，然后，我们只需要把需要发布的内容填写上去即可。

总结用法：

rostopic常常用来调试话题间的内容是否有发送/接收，需要测试发送数据时，就使用pub这个参数，测试接收数据时，就使用echo来查看是否有接收到相对于的数据。

3 .  rqt_tf_tree

查看当前ros系统中的所有的tf变换，这个在导航和机械臂中经常用到

举例

终端输入rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

如果当前系统内没有任何tf数据时，就会显示这个，我们看下有数据的是怎么样子的

 以一个cartographer建图框架为例子，map->odom的tf变换由cartographer_node提供，以此类推出其他的变换，需要注意的是，这些变换只能有一个起点（又或者可以理解成只有一个根节点），例子当中，map就是唯一的起点，如果存在其他的起点，程序可能会给出黄色的警告。

4 . rqt_graph

可视化当前ros系统中，所有节点之间的通讯。

举例

终端输入rosrun rqt_graph rqt_graph

这是没有任何节点通讯的样子，我们来看看建图功能部分节点通讯是怎么样子的

 

 箭头指向表示是传输数据还是接收数据，圆圈里边的是节点的名称，可以看出，最后是把内容全部发送到/map这里，形成地图文件。这个工具实际上就是rosnode功能的可视化，可以清晰的看出每个节点之间的通讯。

结语：这部分就先聊到这里，后面会陆续更新该文章，学无止境！

 

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