前言：
在多任务操作系统中创建任务时，都需要指定该任务的堆栈大小，那么这个堆栈的作用时什么呢？什么情况下需要用到堆栈，以及大小不够时会产生什么异常呢？
1 任务状态
简单分为运行态，就绪态，阻塞态。
运行态：万事俱备，不欠东风(获得CPU控制权)；
就绪态：万事俱备，只欠东风(缺少CPU控制权)；
阻塞态：万事不俱备(等事件或信号)，还欠东风(缺少CPU控制权)；
每个任务基本上都会游离于这三种状态。
运行到阻塞，就绪到运行称为任务切换过程。
2 任务控制块
任务控制块是任务的抽象类型，用于描述其属性和方法。
struct tcb_s
{
/* Fields used to support list management *************************************/
FAR struct tcb_s *flink; /* Doubly linked list */
FAR struct tcb_s *blink;
/* Task Group *****************************************************************/
#ifdef HAVE_TASK_GROUP
FAR struct task_group_s *group; /* Pointer to shared task group data */
#endif
/* Task Management Fields *****************************************************/
pid_t pid; /* This is the ID of the thread */
start_t start; /* Thread start function */
entry_t entry; /* Entry Point into the thread */
uint8_t sched_priority; /* Current priority of the thread */
uint8_t init_priority; /* Initial priority of the thread */
#ifdef CONFIG_PRIORITY_INHERITANCE
#if CONFIG_SEM_NNESTPRIO > 0
uint8_t npend_reprio; /* Number of nested reprioritizations */
uint8_t pend_reprios[CONFIG_SEM_NNESTPRIO];
#endif
uint8_t base_priority; /* "Normal" priority of the thread */
#endif
uint8_t task_state; /* Current state of the thread */
#ifdef CONFIG_SMP
uint8_t cpu; /* CPU index if running or assigned */
cpu_set_t affinity; /* Bit set of permitted CPUs */
#endif
uint16_t flags; /* Misc. general status flags */
int16_t lockcount; /* 0=preemptable (not-locked) */
#ifdef CONFIG_SMP
int16_t irqcount; /* 0=Not in critical section */
#endif
#ifdef CONFIG_CANCELLATION_POINTS
int16_t cpcount; /* Nested cancellation point count */
#endif
#if CONFIG_RR_INTERVAL > 0 || defined(CONFIG_SCHED_SPORADIC)
int32_t timeslice; /* RR timeslice OR Sporadic budget */
/* interval remaining */
#endif
#ifdef CONFIG_SCHED_SPORADIC
FAR struct sporadic_s *sporadic; /* Sporadic scheduling parameters */
#endif
FAR struct wdog_s *waitdog; /* All timed waits use this timer */
/* Stack-Related Fields *******************************************************/
size_t adj_stack_size; /* Stack size after adjustment */
/* for hardware, processor, etc. */
/* (for debug purposes only) */
FAR void *stack_alloc_ptr; /* Pointer to allocated stack */
/* Need to deallocate stack */
FAR void *adj_stack_ptr; /* Adjusted stack_alloc_ptr for HW */
/* The initial stack pointer value */
/* External Module Support ****************************************************/
#ifdef CONFIG_PIC
FAR struct dspace_s *dspace; /* Allocated area for .bss and .data */
#endif
/* POSIX Semaphore Control Fields *********************************************/
sem_t *waitsem; /* Semaphore ID waiting on */
/* POSIX Signal Control Fields ************************************************/
#ifndef CONFIG_DISABLE_SIGNALS
sigset_t sigprocmask; /* Signals that are blocked */
sigset_t sigwaitmask; /* Waiting for pending signals */
sq_queue_t sigpendactionq; /* List of pending signal actions */
sq_queue_t sigpostedq; /* List of posted signals */
siginfo_t sigunbinfo; /* Signal info when task unblocked */
#endif
/* POSIX Named Message Queue Fields *******************************************/
#ifndef CONFIG_DISABLE_MQUEUE
FAR struct mqueue_inode_s *msgwaitq; /* Waiting for this message queue */
#endif
/* POSIX Thread Specific Data *************************************************/
#if CONFIG_NPTHREAD_KEYS > 0
FAR void *pthread_data[CONFIG_NPTHREAD_KEYS];
#endif
/* Library related fields *****************************************************/
int pterrno; /* Current per-thread errno */
/* State save areas ***********************************************************/
/* The form and content of these fields are platform-specific. */
struct xcptcontext xcp; /* Interrupt register save area */
#if CONFIG_TASK_NAME_SIZE > 0
char name[CONFIG_TASK_NAME_SIZE+1]; /* Task name (with NUL terminator) */
#endif
};
3 任务堆栈
任务控制块的stack_alloc_ptr，就是堆栈的栈指针，用于关联任务堆栈：
FAR void *stack_alloc_ptr; /* Pointer to allocated stack
任务堆栈使用malloc分配内存空间：
/* Use the user-space allocator if this is a task or pthread */
tcb->stack_alloc_ptr = (uint32_t *)kumm_malloc(stack_size);
任务堆栈的作用：
1 任务处于运行状态：
当任务在运行时，一般都会调用各式各样的函数，而函数的局部变量，参数，返回值是存在于函数栈帧里的，每个函数都拥有独立的栈帧，各个栈帧使用的空间就是任务堆栈的空间。所以任务堆栈的作用是用于保存函数在运行/调用过程中的参数/局部变量。
2 任务处于切换
当运行的任务被切换时，需要保护现场(CPU中寄存器的值)，以便于下次恢复数据。所以任务堆栈的作用是用于保存CPU中寄存器的值。
任务(低优先级的)在运行过程中，随时可能被切换，所以CPU中寄存器的值入栈的栈位置是不确定的，这取决于当前任务的执行情况。
4 堆栈溢出
若堆栈的空间设置太大，会浪费内存资源。而设置得太小，则会出现堆栈溢出，在没有MMU功能的操作系统中，可能会导致系统奔溃。
所以，需要根据任务的情况设置合适的堆栈大小。同时，应避免使用递归调用函数，函数中局部变量的分配空间不能太大。
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