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PX4下载指定版本代码和刷固件的三种方式

2023-05-16

由于之前下载的是1.7版本的代码,现在v5版本的px4需要最新的代码固件,因此这里记录一下.

查看自己代码版本

查看自己仓库代码版本的命令如下:

git describe --always --tags
输出:
v1.7.0-rc3-9-g0e1c7eb

我之前是V1.7版本的代码,现在要去做实验,需要1.8版本的代码

下载指定版本的代码及错误处理

代码有哪些版本可以进官方的Github上看:PX4代码仓库在这里插入图片描述
我下载的是V1.80版本的,终端执行命令:

mkdir -p ~/src
cd ~/src
git clone -b v1.8.0 https://github.com/PX4/Firmware.git 
cd Firmware
git submodule update --init --recursive

这里的mkdir -p是创建目录,-p参数是为了当所创建目录存在时,不会报错.之后已经配置过的环境不用重新配置,直接编译:
make px4fmu-v5_default

代码版本
编译结果
在下载过程中会出现RPC和过早结束(EOF)的错误,不用害怕,可以增加git的缓存,然后继续执行git clone命令,多下几次就可以了.

  1. 什么是RPC
  2. 增加git缓存指令:git config --global http.postBuffer 1048576000
  3. 出现过早结束错误时,继续执行:git submodule update --init --recursive

上传固件的三种方式

上传固件主要有地面战在线,地面战离线和命令行方式,在线方式很简单,命令行方式执行:
make px4fmu-v2_default upload
当然,你可以选择自己需要的代码版本
地面站离线的方式主要是找到编译好的固件,在/src/Firmware/build文件夹下找到.px4文件,一般可以用find命令在指定文件夹下找到:find命令使用方法

在这里插入图片描述

参考资料

  • RPC报错
  • 下载指定版本固件
  • px4中git相关
  • TCP/IP HTTP RPC等的区别
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PX4

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