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ros1 bag to ros2 bag play

2023-10-30

有个问题是，ros1格式的bag需要转到ros2格式的bag，怎么弄？
需要注意的是，这里只能提供标准信息的rosbag转换，如果带有自定义msg的rosbag，应该是不可以的，请注意一下。

解决办法：

  1. 安装依赖
sudo apt install ros-foxy-rosbag2-bag-v2-plugins ros-foxy-ros1-bridge ros-foxy-ros1-rosbag-storage-vendor ros-foxy-rosbag2*
  1. 设置环境变量

这里一定要注意顺序。因为我们原有的rosbag是ros1格式，用的是ros2里面的bag工具，所以要先source ros1，再source ros2，否则可能出现问题。特别提示一下，在安装完依赖之后，请打开一个新的终端窗口进行操作，保证环境变量的干净。

. /opt/ros/noetic/setup.bash && . devel/setup.bash && . /opt/ros/foxy/setup.bash

中途可能会提示：

ROS_DISTRO was set to 'noetic' before. Please make sure that the environment does not mix paths from different distributions.

不用管。

  1. 查看rosbag信息
ros2 bag info -s rosbag_v2 src/localization/localization/bag/data_example.bag

如果带有自定义msg的话，这里就会提示你转换可能有问题：

[INFO] [1621995510.997956249] [rosbag2_bag_v2_plugins]: ROS 1 to ROS 2 type mapping is not available for topic '/vicon_xb/viconPoseTopic' which is of type 'vicon_xb/viconPoseMsg'. Skipping messages of this topic when replaying.
[INFO] [1621995510.997974022] [rosbag2_bag_v2_plugins]: ROS 1 to ROS 2 type mapping is not available for topic '/uwb_endorange_info' which is of type 'uwb_driver/UwbRange'. Skipping messages of this topic when replaying.

在这里插入图片描述

  1. play rosbag
ros2 bag play -s rosbag_v2 src/localization/localization/bag/data_example.bag

在这里插入图片描述

因为这里带了自定义msg，所以不成功，不过标准msg的rosbag还是可以使用的。

  1. 搞定
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ROS2

rosbag

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