程序员经验分享-hwhale

Gazebo

2023-05-16

一、面板介绍
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1、左侧面板有三个选项卡：

  • WORLD：显示当前在场景中的模型，可以查看和修改模型参数，可以通过GUI选项调整相机的姿势来更改相机视角。
  • INSERT：向模拟添加新模型，在要插入的模型上单击，然后在场景中再次单击以添加。
  • LAYER可以组织和显示模拟中可用的不同可视化组。

2、工具栏
在这里插入图片描述
  工具栏包含一些常用的和模拟器交互的选项，创造一些简单的如立方体、球体等形状。

  • 翻译模式（translate mode）：选择要移动的模型
  • 旋转模式（rotate mode）：选择要旋转的模型
  • 缩放模式（scale mode）：选择要缩放的模型
  • 撤消/重做（undo/redo）：撤消/重做场景中的操作
  • 灯光（lights）：为场景添加灯光
  • 复制/粘贴（copy/paste）：在场景中复制/粘贴模型
  • Align：将模型彼此对齐
  • Snap：将一个模型与另一个模型对齐
    gazebo里面的坐标系
    在这里插入图片描述

二、建立简单模型
  使用模型编辑器，可以在图形用户界面构造简单的模型，对于更复杂的模型，需要编写SDF文件，首先是在GUI中完成所有操作。

1、单击edit然后选择Model Editor.
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  在界面上有Model选项，使用此选项卡可以设置要构建的模型的名称和基本参数。它显示了模型中的链接，关节，模型约束和插件的列表。可以使用Link Inspector修改参数。

注意！如果没把自己新建的模型放在.gazebo文件夹下，且新建的模型与.gazebo文件夹下的模型重名，那么insert的模型将还是.gazebo里面的模型，如果想要insert自己的模型，要把.gazebo自带的同名模型删除。

三、ros+gazebo
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