前面两篇博客主要讲了ADRC的相关概念和知识,并且尝试着搭建模型和仿真,之后学习了PID的相关知识,了解了Kp,Ki,Kd三个参数的意义。 接下来,主要根据高志强教授的论文,按照其方法来搭建模型。 参考文献: [1] Zhiqiang Gao. Scaling and bandwidth-parameterization based controller tuning[P]. American Control Conference, 2003. Proceedings of the 2003,2003.
一、LADRC的介绍
LDRC - Linear Active Disturbances Rejection Controller,按照翻译,它就是一个线性的自抗扰控制器,这是ADRC的简化,但是简化不一定功能就很差,而且比PID有着更好的控制效果。原ADRC的结构框如图所示: