ROS:开机自启动

Ubuntu14.04

网上很多资料说在/etc/rc.local中添加脚本，实验之后完全没用。可能是系统版本不对。
解决：
Ubuntu14.04 开机项命令： gnome-session-properties

点击”add”

name ： 名字
command ： 命令，eg：gnome-terminal -x your_command.sh
注意：sh文件的权限，必须是可运行的， 路径为绝对路径。

 sudo chmod +x your_command.sh

comment ：注释

退出，重启！

脚本文件 start.sh

#! /bin/bash 
source /opt/ros/indigo/setup.sh
source /home/server/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch /home/server/catkin_ws/src/nodelet_tutorial_math/launch/plus.launch

开机后结果，已经自动运行了。

firefly

最终的产品我们不可能用一台电脑作为处理器，所以我们要有开发板，我们使用的是firefly rk3288.系统是Ubuntu14.04.因为系统是同事搞得，具体细节不清楚。在firefly中，没有gnome-session-properties这条命令，也就是说之前的方法不能用。这个时候robot_upstart 上场了。
http://docs.ros.org/jade/api/robot_upstart/html/index.html#
安装：sudo apt-get install ros-indigo-robot-upstart

install 命令：要启动的launch文件，默认的名称为”myrobot”,也可以使用–job 指定工作名称，默认是工程名（下划线之前的部分）。

start 命令：

$ sudo service nodelet start

关机重启之后，这时，我们的终端不会自动启动，但是ros 节点已经启动了，打开终端，验证一下执行

$rosnode list
$rostopic list

可以看到，ros节点已经在运行了。

stop命令：

sudo service nodelet stop

uninstall命令：

rosrun robot_upstart uninstall nodelet

这样自启动就会取消了。

遇到的大坑

我们的板子需要接很多设备，比如底座，摄像头，arduino等等。板子上的usb转串口 接口明显不够用。另外开机时串口的识别，设备的识别等很不稳定。所以让这些设备在板子开机时被稳定的识别到是最重要的。目前没有找到好的解决办法，以后解决了再更新。

2016 -12-30更新

之前的关于设备接口和串口识别不到的问题解决了，说一下解决思路。可以新建一个node，使用launch启动，将这个launch设为自启动。这样，上电开机时，这个node就会运行。在这个node中，延时一段时间，调用c++的system函数执行去linux命令，启动包含摄像头等其他设备的launch。

system("roslaunch pkg xxx.launch")

总之，等系统识别完设备接口之后，再去启动我们的launch，就能保证不会出现找不到串口或设备的问题了。