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PCL 将对象模板与点云对齐

2023-11-14

一、算法概述

  这是PCL官网给出的一个模版匹配教程，用来说明如何将其他教程中介绍的一些工具结合起来解决一个更高层次的问题，即将以前捕获的对象模型与一些新捕获的数据对齐。在这个具体的例子中，我们将获取一个包含一个人的深度图像，并尝试拟合一些以前捕捉的人脸模板；这将允许我们确定场景中人脸的位置和方向。

官网代码过于久远，已无法正常运行，本文在官网代码的基础上进行修改使其适用于主流版本的PCL库。
https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/template_alignment.html#template-alignment

二、代码实现

AligningObjectTemplate.h

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