如上图，带有四根颜色线的为航空插头线：
红线—VCC 电池正极
黑线—GDN 电池负极
黄线—CAN_H
蓝线—CAN_L
CAN_TO_USB适配器一端接小车CAN口（即黄蓝线），
另一端USB口接入电脑即可
在主目录下新建 catkin_sl文件夹，在文件夹下新建src,将下载的包放在此文件夹下
此步自行按照如下官网链接进行
**注意：**每次拔查硬件后重新通过电脑控制小车前，都需要重新运行步骤 3.2.1 和 3.2.2 以启用内核模块。
启用gs_usb 内核模块（本指令在进行2中硬件准备工作后才可以使用）
sudo modprobe gs_usb
sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000
如果在前面的步骤中没有发生错误，使用以下指令查看can设备
ifconfig -a
sudo apt install can-utils
candump can0 //receiving data from can0
cansend can0 001#1122334455667788 //send data to can0
接收成功如下，不成功报错请返回执行 3.2.1 和 3.2.2
sudo apt install ros-melodic-teleop-twist-keyboard
如果是 Kinetic版本，把上述指令中的“melodic” 改成 “kinetic” 即可
将scout_ros package 下载至的您的catkin 工作空间，并进行编译(我的catkin编译工作空间在: ~/catkin_sl/src 目录下）
cd ~/catkin_sl/src
git clone https://github.com/westonrobot/scout_ros.git
cd ..
catkin_make
（！请保证网络通畅极好！
此处我已下载过，所以显示已经存在，正常下载会显示正在克隆…接收5%…直至完成）
sudo apt install ros-melodic-webots-ros
3. 设置 WEBOTS_HOME 变量,把下面这行代码加入到 "~/.bashrc"中
export WEBOTS_HOME=/home/flycar/catkin_sl/src/webots
4. 确保将所有所需文件夹放置在此路径下 /home/flycar/catkin_ls/src ，在catkin_ls下打开终端编译ROS工作空间下的所有功能包
cd ~/catkin_ls
catkin_make
roslaunch scout_bringup scout_minimal.launch
问题
出现如下问题一般是网络问题或查看IP是否一致：在/.bashrc
下改为一致保存
然后运行如下两个命令
source /.bashrc
roscore
再重新运行 roslaunch scout_bringup scout_minimal.launch即可
Start the keyboard tele - op node
roslaunch scout_bringup scout_teleop_keyboard.launch
| 键盘控制 | 小车运动情况 |
|---|---|
| I | 前进 |
| K/其它任意键 | 停止 |
| < | 后退 |
| U | 左转 |
| O | 右转 |
| J | 左自转 |
| L | 右自转 |
简要列举几个控制，具体自行实验
注意！一定要先清楚停止键是哪个或者先把遥控手柄打开再进行键盘控制！！不然它就乱撞去了！根本停不下来哈哈哈哈！！