ROS与深度相机入门教程-在ROS使用小觅深度相机

摘自：https://www.ncnynl.com/archives/201910/3435.html

ROS与深度相机入门教程-在ROS使用小觅深度相机

说明

• 介绍如何在ROS中安装和使用小觅深度相机

• github库：https://github.com/slightech/MYNT-EYE-D-SDK.git

• 测试环境：Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + 小觅深度相机（120°版 D1000-IR-120/Color）

由于硬件传输速率要求，请尽量使用USB3.0接口；另外，虚拟机因大多存在USB驱动兼容性问题，不建议使用

安装

• 建立 libGL.so 软链接用以解决在 TX1/TX2 上的 bug (可选)

$ sudo ln -sf /usr/lib/aarch64-linux-gnu/tegra/libGL.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libGL.so

• 下载源码和编译

$ cd && git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-D-SDK.git
$ cd ~/MYNT-EYE-D-SDK
$ make init
$ make all

测试SDK例程

注：默认打开矫正后的图像。(跑vio时需要使用原图，跑深度或者点云使用矫正后的图像)

• get_image 显示左目的图像和彩色深度图 (兼容USB2.0)

$ ./samples/_output/bin/get_image

• get_stereo_image 显示左右目的图像和彩色深度图

$ ./samples/_output/bin/get_stereo_image

• get_depth 显示左目的图像，16UC1的深度图和鼠标选中的像素的深度值(mm)

$ ./samples/_output/bin/get_depth

• get_points 显示左目的图像，16UC1的深度图和点云

$ ./samples/_output/bin/get_points

• get_imu 打印 imu 数据

$ ./samples/_output/bin/get_imu

• get_img_params 打印相机参数并保存在文件中

$ ./samples/_output/bin/get_img_params

• get_imu_params 打印 imu 参数并保存在文件中

$ ./samples/_output/bin/get_imu_params

• get_from_callbacks 使用回调方式获取图像和 imu 数据

$ ./samples/_output/bin/get_from_callbacks

• get_all_with_options 使用不同参数打开设备

$ ./samples/_output/bin/get_all_with_options

• get_depth_with_filter 显示滤波后的深度图像

$ ./samples/_output/bin/get_depth_with_filter

• get_points_with_filter 显示滤波后的点云图像

$ ./samples/_output/bin/get_points_with_filter

测试ROS例程

• 启动roscore

$ roscore

• 启动RViz

$ source ./wrappers/ros/devel/setup.bash
$ roslaunch mynteye_wrapper_d display.launch

• 启动相机节点

$ source ./wrappers/ros/devel/setup.bash
$ roslaunch mynteye_wrapper_d mynteye.launch

参考资料

• https://github.com/slightech/MYNT-EYE-D-SDK

• https://mynt-eye-d-sdk.readthedocs.io/zh_CN/latest/sdk/install_ubuntu_src.html

• https://mynt-eye-d-sdk.readthedocs.io/zh_CN/latest/sdk/install_ros.html#sdk-install-ros