https://gaas.gitbook.io/guide/software-realization-build-your-own-autonomous-drone/wu-ren-ji-zi-dong-jia-shi-xi-lie-part-3-zai-wu-gps-huan-jing-xia-tong-guo-slam-shi-xian-wei-zhi-gu-j
有必要理解这里面每一个步骤的真实意义和意思，而不是只会跟着教程复制粘贴命令不知所以然。
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107875576
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107826215
这是ROS里面标准的里程计消息格式。
注意 /mavros/vision_pose/pose
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107829121
注意上面是 /mavros/vision_pose/pose 下面这是 /mavros/local_position/pose (这两个都是MAVROS定义的消息类型！！！！在MAVROS的wiki里可以看到）
在阿木给的MAVROS教程里,MAVROS是订阅这个/mavros/local_position/pose消息的 ，现在明白为什么订阅了吧，这是飞控融合了SLAM位置信息后得到的信息！！！！！！！！！！！！是飞控发出的！！！！！！！！！！
也就是最后飞控用的位置数据你还是得从飞控里面读取。飞控它自身要做一些数据融合。
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107875959
ZN无人机课程他当时用地面站查看的是LOCAL_POSITION_NED，可能应该是飞控做了数据融合之后的。
