前因
Jetson TX1 核心模块目前已经停产，但是我们发现市面上有很多二手模块可以很容易获取，同时，英伟达对于Jetson TX1 的所有软件支持依然集成在了SDK manager中，在最新的JetPack 4.6.2中依然可以获取所有的软件适配安装和源代码支持。
2021年芯片大涨价，Jetson 系列虽然价格波动不是很大，但是也有了不同程度的涨价，Jetson TX1 做为和Jetson nano差不多性能的，甚至某些方面还是优于nano，另外，TX1 和TX2之间有很大部分的集成性质，导致基本可以无缝切换到TX2。所以我们选择TX1核心模块，正常可以采购到的价格应该在500左右，这个价格其实远远的优于nano 800多，TX2的2800多，一度比树莓派4B都要有价格优势，而性能，肯定是由于树莓派。针对机器人的单线激光雷达导航，尤其是一些项目，是导航+深度学习识别的结构。Jetson 系列自带GPU的特点就更满足契合了。
也是基于以上原因，我们选择了它做为我们后续硬件和软件的主要说明平台
Tegra X1:
Jetson TX1是NVIDIA第二代嵌入式平台开发者套件。
虽然只有信用卡大小，但Jetson TX1 GPU模块的浮点运算能力却达到1 Teraflops，相比Jetson TK1有巨幅提升。
内建256个CUDA核心的NVIDIA Maxwell GPU，64位ARM A57 CPU，4GB LPDDR4内存、16GB闪存、蓝牙、802.11ac Wi-Fi模块和千兆以太网卡，运行Linux for Tegra操作系统。
主板提供了USB 3.0 Type A、USB 2.0、HDMI、M.2 Key E、PCI-E x4、千兆以太网、SD、SATA数据和供电等接口
针对硬件创客的扩展接口：GPIO、I2C、I2S、SPI、带流控制的TTL UART、显示器扩展头和摄像头扩展头一个不少
如此强大的性能，Jetson TX1显然是智能无人机、机器人最理想的嵌入式解决方案。
硬件特点:
Processing Components
quad-core ARM Cortex-A57
256-core Maxwell GPU
4GB LPDDR4
16GB eMMC
H.264/H.265 encoder & decoder
Dual ISPs (Image Service Processors)
Ports & Peripherals
HDMI 2.0
802.11ac WiFi, Bluetooth 4.0
USB3, USB2
Gigabit Ethernet
12 lanes MIPI CSI 2.0
4 lanes PCIe gen 2.0
SATA, 2x SDcard
3x UART, 3x SPI, 4x I2C
Form-Factor
400-pin Samtec board-to-board connector
dimensions: 50x87mm (1.96" x 3.42")
mass: 45 grams
Thermal Transfer Plate (TTP), -25C to 85C operating temperature
5.5-19.6VDC input power (consuming 10-15W, under typical load)
Software Support
JetPack 4.6/4.5/3.3
Linux4Tegra (L4T) for ARM (Ubuntu 18.04 aarch64)
CUDA Toolkit
cuDNN
TensorRT
VisionWorks
OpenCV4Tegra
OpenGL
OpenGL ES
Vulkan
V4L2 media controller support
gstreamer / OpenMAX
Tegra System Profiler (TSP)
Tegra Graphics Debugger
PerfKit
硬件结构图：
模块实物图：
纠错,疑问,交流: 911946883@qq.com
