这里对launch文件修改好发布IMU数据,修改的两处地方应该和D435i一样
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/109108616
这个时候再启动rs_t265.launch就可以看到发布了camera/imu数据了,之前是没有这个的。看来操作和D435i一样。
然后把这个yaml文件里面的
imu_topic
image0_topic
image1_topic
改为对应T265发布的话题消息
在没有标定的情况下直接借助于XTDrone的vins-fusion代码跑成了用T265的vins-fusion,可能没标定的原因还是有些影响的。包括图像宽度高度这些参数我都还没有修改。定位数据一直在飘。
主要是D435i的驱动不太给力,逼得我来用T265了。
https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/vio
cd catkin_ws
source devel/setup.bash
bash scripts/xtdrone_run_vio.sh
我看到这篇博文而说由于未对相机和IMU标定,漂移非常严重,可能和我的一样。
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/115383036
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我把我参考的XTDrone的vins-fusion仿真教程贴出来,我跑成T265的vins-fusion也是用的XTDrone给的vins-fusion代码。改下了对应订阅的相机和IMU参数。
https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/vio
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