在配置Intel realsense (D435i)时遇到的问题（转载）

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在配置Intel realsense (D435i)时遇到的问题

乘凉~ 2020-11-03 17:13:13 1834 收藏 4

分类专栏： Intel D435i ROS Ubuntu

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1.第一次配置相机时，配置完成后，运行相机报以下错误：

 02/11 20:50:18,674 WARNING [140196725126912] (messenger-libusb.cpp:42) control_transfer returned error, index: 300, error: No data available, number: 3d
 02/11 20:50:18,725 WARNING [140196725126912] (messenger-libusb.cpp:42) control_transfer returned error, index: 768, error: No data available, number: 61
 02/11 20:50:18,776 WARNING [140196725126912] (messenger-libusb.cpp:42) control_transfer returned error, index: 768, error: No data available, number: 61
 02/11 20:50:18,827 WARNING [140196725126912] (messenger-libusb.cpp:42) control_transfer returned error, index: 768, error: No data available, number: 61
 02/11 20:50:18,878 WARNING [140196725126912] (messenger-libusb.cpp:42) control_transfer returned error, index: 768, error: No data available, number: 61
 02/11 20:50:18,928 WARNING [140196725126912] (messenger-libusb.cpp:42) control_transfer returned error, index: 768, error: No data available, number: 61
 02/11 20:50:18,980 WARNING [140196725126912] (messenger-libusb.cpp:42) control_transfer returned error, index: 768, error: No data available, number: 61
 02/11 20:50:19,030 WARNING [140196725126912] (messenger-libusb.cpp:42) control_transfer returned error, index: 768, error: No data available, number: 61
 02/11 20:50:19,082 WARNING [140196725126912] (messenger-libusb.cpp:42) control_transfer returned error, index: 768, error: No data available, number: 61
 02/11 20:51:13,400 WARNING [140196725126912] (messenger-libusb.cpp:42) control_transfer returned error, index: 768, error: Resource temporarily unavailable, number: 11
 02/11 20:51:13,450 WARNING [140196725126912] (messenger-libusb.cpp:42) control_transfer returned error, index: 768, error: Resource temporarily unavailable, number: 11

如下图所示：

解决方法：
sudo apt purge ros-kinetic-librealsense2

2.配置完成后，运行相机并rostopic list查看话题信息，发现缺少imu话题，仔细查看发现缺少大量的话题，我的话题列表如下：

可以看到的缺少imu等一系列的话题。
问题原因：
librealsense和realsense-ros的版本不一致。
librealsense的版本信息可以通过运行realsense-viewer查看，

realsense-ros的readme里写明了所需要的librealsense版本，比如我的realsense-ros的readme如下图:

红框里写明了需要v2.39.0的支持，但是我的librealsense版本是v2.28.0，很明显对不上，所以才会出现相机缺少话题等问题。
解决办法：
重新安装librealsense和realsense-ros，安装方法参考我另一篇博客：
在ROS下Intel RealSense 驱动的安装，避免踩坑，避免缺少imu话题等各种问题（适用于D400系列、SR300和T265跟踪模块等）