https://www.bilibili.com/video/BV1NE411u7p5?from=search&seid=7879757204467060170
节点确实就是两个，他的Github上也是这么写的 https://gitee.com/maxibooksiyi/msckf_vio_GPS
MSCKF采用的fast特征点+光流匹配。现在知道fast+光流什么意思了吧。
fast特征点是opencv得到的
（其实从这个方面看VIO就没有那么高深复杂 ，用到的一些东西都还是传统的一些东西，什么特征点，什么光流，pnp也就是二维码位姿估计用到的。所以我觉得没必要一谈到VIO就不敢自己去做，总觉得很牛逼很复杂，我觉得也是可以自己写出一个VIO，就像自己写出一个操作系统，驱动，或者多线程，网络编程等等，你真正理解清楚了它的本质之后是可以的。加个GPS也是很自然的事情，没有什么的。
清楚了本质之后你就可以自己自由地改进了。
）
这个时间点讲到了error state卡尔曼滤波，这不就是 https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/118873863
里面讲的误差状态的EKF模型么。
