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李阳阳
公众号“码出名企路”，交流批评进步
Kalibr官网
ethz-asl/kalibr
github.com
具体指导目录
ethz-asl/kalibrgithub.com
安装步骤
ethz-asl/kalibrgithub.com
创建工作空间（版本自己改下）
mkdir -p ~/kalibr_workspace/src
cd ~/kalibr_workspace
source /opt/ros/indigo/setup.bash
catkin init
（此处提示错误，未找到命令，单纯安装ROS不会安装此包，需要手动载入
sudo apt-get update
sudo apt-get install python-catkin-tools）
catkin config --extend /opt/ros/indigo
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
下载源码
cd ~/kalibr_workspace/src
git clone ethz-asl/kalibr
编译
cd ~/kalibr_workspace
catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4
（此处报错libv412.h没有那个文件：此文件是专门用来处理视频图像的
sudo apt-get install libv41-dev
如果电脑没有安装 numpy，会报错，安装numpy）
(查看下载下来的文件是否有损 ls -lht 文件名 比较大小）
设置环境
source ~/kalibr_workspace/devel/setup.bash
apt-get install 意外出现下面提示：
无法获得锁 /var/lib/dpkg.......
无法锁定管理目录（/var/lib/.....)有其他进程在用？
解决方法：
1,ps aux 列出进程 ，找到含apt-get的进程 直接sudo kill PID
2,强制解锁 sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock
下面是重点，敲黑板，标定过程及问题
（1）联合标定
下载标定实例
ethz-asl/kalibr
1. 标定板yaml
2. 相机标定结果yaml
3. imu内参yaml
4. bag
kalibr_calibrate_imu_camera --targetapril_6x6.yaml --cam camchain.yaml --imu imu_adis16448.yaml --bag dynamic.bag --bag-from-to 5 45
参考：
利用kalibr工具进行camera-IMU标定 - zhubaohua_bupt的博客 - CSDN博客blog.csdn.net
此过程报错：NO module named scipy.optimize
sudo apt-get install python-scipy
(2)自制标定板
kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx 6 --ny 6 --tsize 数字 --tspace 数字
此过程报错：NO module named pyx
sudo apt-get install python-pyx
参考：
Kalibr CAM+IMU 标定工具小记（一）blog.csdn.net
(3)解码录制下来的.bag信息
kalibr_bagextractor --image-topics /cam0/image_raw(此处根据自己采集.bag时的topic信息改写） /cam1/image_raw --imu-topics /imu0 --output-folder dataset-dir --bag dynamic.bag
得到:
cam0，cam1 文件夹 里面是两个相机的拍摄帧，命名方式为时刻.png
imu0.csv 里面保存IMU各个时刻的输出值
报错 NO module named cv 注释掉import cv及和cv相关的就好了
（4）由（3）解析出来的三个文件转成.bag格式
新开一个终端
source /home/wcd/app/kalibr/devel/setup.bash
kalibr_bagcreater --folder dataset-dir/. --output-bag awsome.bag
发布于 2018-10-26
