手中的一些设备中的imu在发布标准ros消息的时候有的没有orientation消息,需要自己创建并发布,
参考资料:https://www.corvin.cn/2274.html
根据描述,可以用 tf::createQuaternionMsgFromRollPitchYaw(roll, pitch, yaw) 函数来创建imu的orientation消息:
imu_msg.orientation = tf::createQuaternionMsgFromRollPitchYaw(roll, pitch, yaw);
先占个坑,还没实践,之后遇到什么问题再来补充.......
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