编译环境
编译
- 新建文件夹
msckf-catkin_ws
,里面再建一个叫src的文件夹,然后把解压好的代码集msckf
放进去。 - 命令行进入到
/msckf-catkin_ws
这一层,进行catkin_make
。
具体命令如下:
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
cd ~/msckf-catkin_ws/src
git clone https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio.git
cd ..
catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
居然遇到了跑okvis_ros一样的错误,,
Could not find a package configuration file provided by “cv_bridge”
with any of the following names:
cv_bridgeConfig.cmake
cv_bridge-config.cmake
不再赘述了,直接看我的另一篇跑OKVIS的博客吧------UBUNTU16.04 跑基于ROS的OKVIS代码
然后catkin_make就成功了。注意: catkin_make时一定要加”-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release”
, 不然后面运行会得不到想要的效果 轨迹会迅速发散。
运行
下载EuROC数据集(rosbag版的),执行:
开四个终端:
1.
roscore
- 在
msckf-catkin_w
s下
#激活环境变量很关键
source devel/setup.bash
roslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc.launch
- 保证
rviz_euroc_config.rviz
在绝对路径下
rosrun rviz rviz -d /home/ouc/msckf_catkin_ws/src/msckf_vio/rviz/rviz_euroc_config.rviz
rosbag play /home/ouc/dataset/MH_05_difficult.bag(改成你自己的rosbag文件)
注意,这里的rviz只有把相对路径改成绝对路径才可以显示轨迹。
实验结果
发现没有输出轨迹,解决办法:
可以参考,这篇博客_https://blog.csdn.net/slzlincent/article/details/104364909#commentBox,或者这个https://blog.csdn.net/orange_littlegirl/article/details/99222743.
注意:新建的drawpath包要放在~/msckf_catkin_ws/src/msckf_vio/src中。
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