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FastRTPS(一)——基本知识

2023-05-16
Fast RTPS是eProsima公司开发出来的一个库，实现的是DDS标准中的RTPS标准，用于通讯

引言及目录

ROS2相比ROS1，引入了DDS（这篇不是讲ROS的，所以是简单介绍）
DDS是一个国际标准，使用发布/订阅机制进行消息通讯，我们就把它理解为一个库吧

1. FastRTPS是什么

Fast RTPS是eProsima公司对RTPS标准的一个实现，也就是库。
RTPS是DDS标准中的一个子集。英文名字是Real Time Publish Subscribe，是DDS标准中的通讯协议部分。

再说一遍：
Fast RTPS是eProsima公司开发出来的一个库，实现的是DDS标准中的RTPS标准，用于通讯

Fast RTPS的特点:

  • 开源
  • 高性能
  • 多平台：Windows, Linux, Mac OS, QNX, VxWorks, iOS, Android, Raspbian
  • 简单
  • 免费且开源
  • 提供商业支持
  • 完全遵从RTPS

2. FastRTPS怎么通讯的

FastRTPS是基于Fast Buffers来完成通讯的

FastBuffer是什么

eProsima Fast Buffers是一个针对性能进行优化的开源序列化引擎

说人话: FastRTPS在通讯时使用了Fast Buffers：
Fast RTPS要通过网络发送消息时，发布节点要使用Fast Buffers把消息序列转化成byte array发送出去，然后订阅节点收到消息后要使用Fast Buffers把byte array还原成对应的消息对象

具体探索留给以后吧，这里只是简单介绍

参考链接

eProsima公司官网中关于FastRTPS的解释

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