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基于XTdrone 改变mavros消息发布频率的方法

2023-05-16

基于XTdrone 改变mavros消息发布频率的方法

  • 问题描述
  • 步骤
    • 1.在MAVROS的官方界面找到你所需要的信息条目
    • 2.在XTdrone设置位置找到你使用的rcs
    • 3.测试一下

问题描述

在利用Gazebo和px4进行仿真时，很多时候需要利用到高频率的imu或者位置信息作为输入，来测试控制方法或者规划方法，MAVROS自带的发布频率较低，可以通过修改rcS中的脚本实现任意消息频率的调整。

步骤

1.在MAVROS的官方界面找到你所需要的信息条目

MAVROS. 的wiki

在这里插入图片描述
选择对应的ROS版本，这里我使用的是18.04对应的melodic

Ctrl + F搜索需要找到你需要的消息，例如我要去找local_position

在这里插入图片描述
可以看到这条消息发布的内容是PX4 mavlink中的LOCAL_POSITION_NED

2.在XTdrone设置位置找到你使用的rcs

我的文件在 ~/PX4_Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/rcS
打开ta
搜索offboard找到如下部分
在这里插入图片描述
按照以上输入代码，-r后面的就是对应消息的频率了

// API/Offboard link
mavlink start -x -u $udp_offboard_port_local -r 4000000 -m onboard -o $udp_offboard_port_remote
mavlink stream -u $udp_offboard_port_local -s ATTITUDE_QUATERNION -r 100
mavlink stream -u $udp_offboard_port_local -s HIGHERS_IMU -r 100
mavlink stream -u $udp_offboard_port_local -s LOCAL_POSITION_NED -r 100

3.测试一下

在启动PX4 sitl 仿真的情况下，这里我就用xtdrone的indoor1.launch。
在这里插入图片描述
可以看到，频率稳定在100hz。

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XTDrone

mavros

消息发布频率的方法

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