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【recode】4、二维码自主降落与重复测试code修改

2023-05-16

0、前言

  • 使用二维码辅助无人机降落，模拟飞机先飞到二维码上空一定的高度，然后切换到command_control模式；飞机会自动识别二维码的位置然后调整自身的X和Y位置信息，同时控制高度进行下降，当高度达到降落的临界值时，执行降落命令；
  • 实际测试的时候发现，第一次降落是ok的，但是还想再玩一次，不好意思，飞机直接降落了，只有重启所有节点才行，难道是一锤子买卖？

1、关于问题复现

（1）官方说明

  • 运行下面的脚本启动无人机二维码降落的demo

在这里插入图片描述

（2）一次降落后无法再次执行

  • 当成功进行一次降落之后，想再次升起无人机，进入命令模式，发现无法执行和第一次一样的二维码降落，而是直接执行了land的命令；

在这里插入图片描述

3、原因和code修改

（1）原因

  • 因为在第一成功降落之后，降落节点的状态机就始终处于land的状态，没有再次进入wating状态；即使再次进入command_control模式，也无法再次去寻找二维码降落，而是直接执行降落命令；

（2）code修改

  • 很简单，就是在等待进入command_control的时候，将状态机重新恢复为wating状态；

在这里插入图片描述

（3）重新编译

  • 回到根目录，执行./compile_control.sh 重新编译这个demo；然后就可以反复进行二维码降落测试了；
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Code

二维码自主降落与重复测试

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