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PX4编译——搭建你的第一个应用（Hello Shy）

2023-05-16

一、编译环境

1.ubuntu20.04

2.px4_V2

在这里插入图片描述

二、编写测试程序

下载好px4code之后，在src/examples/px4_simple_app里面有cmakelist.txt和px4_sample_app.cpp两个文件；
在这里插入图片描述

三、修改PX4-Autopilot/boards/px4/fmu-v2/default.cmake

想要在px4_v2的板子上运行这个测试程序，官方写的是修改PX4-Autopilot/boards/px4/fmu-v2/default.cmake这里面的code，但是最新版本的code是没有这个文件的。
实际应该是修改boards/px4/fmu-v2/default.px4board这个文件
加入一行

CONFIG_EXAMPLES_PX4_SIMPLE_APP=y

如下图片所示：
在这里插入图片描述

四、编译code 

make px4_fmu-v2_default

最后编译结果如下图所示：
在这里插入图片描述

五、下载到px4_V2 

make px4_fmu-v2_default upload

下载结果如下图所示：
在这里插入图片描述

六、使用QGC运行测试例程

1.打开qgc（如果没有安装，请参考官方文档安装一下，很简单）

在这里插入图片描述

2.打开mavlink控制台

在这里插入图片描述

3.使用help

敲下help之后，就可以看到可以测试例程了；
在这里插入图片描述

4.运行px4_simple_app

在这里插入图片描述
可以看到程序在板子上运行起来了；

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